Serielle Kuka-Roboter-Kommunikation

Kuka-Robotiksteuerungen kommunizieren über serielle RS-232-Anschlüsse unter Verwendung eines komplexen, aber sehr robusten Fehlerprüfprotokolls mit anderen Geräten. Wenn das In-Sight-Sensor-Vision-System für die serielle Kuka-Kommunikation konfiguriert ist, versteht es dieses Protokoll und kann auf die Befehle antworten, die es von der Kuka-Steuerung empfängt.

1. Nachdem Kuka (seriell) als Protokoll ausgewählt wurde, sucht EasyBuilder automatisch in Ihrem Job nach Positions- oder Inspektionswerkzeugen, die eine Vorrichtung definieren und eine Datenzeichenfolge generieren, die die Vorrichtung definiert. Jedes Werkzeug, das eine Vorrichtung generiert, wird in der Dropdownliste Positionsname angezeigt. Enthält der Job nur ein Werkzeug, das Positionsdaten zurückgibt, wird es standardmäßig ausgewählt. Wählen Sie andernfalls in der Dropdownliste Positionsname das Werkzeug aus, dessen Ausgabezeichenfolge Sie senden möchten. Die formatierte Zeichenfolge und die Anzahl von Zeichen in der Zeichenfolge werden zu Referenzzwecken angezeigt. Im Feld Codierte Position werden Daten angezeigt, auf die die Kuka-Robotiksteuerung bei der Ausgabe vom In-Sight Native Mode-Befehl GV[EncodedLocation] verweist:

   Hinweis:  Wenn im Job kein Bezugspunkt für den Lageausgleich definiert ist, Sie eine benutzerdefinierte Zeichenfolge erstellen oder das Format der Zeichenfolge anpassen möchten, klicken Sie auf die Schaltfläche Benutzerdefiniertes Format..., um das Dialogfeld Formatzeichenfolge zu öffnen. In diesem Dialogfeld können Sie eine andere Zeichenfolge hinzufügen, die Zeichenfolgen bearbeiten und/oder die Reihenfolge der gesendeten Daten ändern, indem Sie die Daten in der Liste auswählen und die gewünschte Reihenfolge mit den Schaltflächen Nach oben oder Nach unten festlegen. Klicken Sie auf OK, nachdem Sie die gewünschten Änderungen an der Zeichenfolge vorgenommen haben.

2. EasyBuilder legt automatisch die standardmäßigen seriellen Anschlusseinstellungen der Kuka-Steuerung als Standard fest. Werden von der Steuerung andere Einstellungen verwendet, klicken Sie auf die Registerkarte Serielle Anschlusseinstellungen, und konfigurieren Sie das Vision-System für die Verwendung der gleichen seriellen Anschlusseinstellungen. Die Einstellungen für serielle Ports werden im Vision-System gespeichert, wenn Sie den Schritt Kommunikation verlassen.

   Hinweis:  

   • Die Robotiksteuerungen Kuka KR C2 und KR C2 Edition 2005 werden unterstützt.

   • Die Optionen in Serielle Anschlusseinstellungen variieren je nach In-Sight-Modell und dem entsprechenden E/A-Modul. Wenn mit einem unterstützten E/A-Modul verbunden, klicken Sie zuerst auf die Schaltfläche E/A-Modul für das Öffnen des Dialogfelds E/A-Modulkonfiguration und konfigurieren Sie das E/A-Modul.

   • In-Sight Micro 1000-Vision-Systeme unterstützen serielle Kommunikation nur, wenn sie mit dem E/A-Modul CIO-MICRO-CC verbunden sind.

   • Es gibt zwei Optionen, um am In-Sight Vision-System der 70xx-74xx-Serie serielle Kommunikation zu ermöglichen: mit dem Breakout-Kabel oder durch Verwenden der E/A-Module CIO-MICRO oder CIO-MICRO-CC. Bei einer Verbindung mit dem Breakout-Kabel (ohne verbundenes E/A-Modul) ermöglicht das Vision-System die Konfiguration einer diskreten Eingangsleitung und einer diskreten Ausgangsleitung, jeweils für den seriellen Empfang und für die serielle Übertragung. Weitere Informationen finden Sie unter So ermöglichen Sie die serielle Kommunikation mit dem Vision-System der In-Sight 70xx-74xx-Serie.
   • Ist das Vision-System der In-Sight 70xx-74xx-Serie für die Verwendung mit dem E/A-Modul CIO-MICRO oder CIO-MICRO-CC konfiguriert, sind die Pins des RS-232-Ausgangs und des RS-232-Eingangs am Strom- und E/A-Breakout-Kabel deaktiviert. Verwenden Sie für den Anschluss an ein serielles Gerät den RS-232 OUT-Port (DB9) des E/A-Moduls.
   • In-Sight Micro-Vision-Systeme der 8000-Serie unterstützen serielle Kommunikation nur, wenn sie mit dem E/A-Modul des CIO-Micro verbunden sind.

   • Das CIO-WENET-E/A-Modul unterstützt keine serielle Kommunikation.

3. Die Kuka-Robotiksteuerung initiiert die gesamte Datenkommunikation zwischen sich und dem Vision-System, indem sie In-Sight Native Mode-Befehle sendet. Der Befehl GV[CodiertePosition] gibt die in den Schritten konfigurierte Zeichenfolge zurück und sollte mit allen in EasyBuilder entwickelten Jobs verwendet werden.

Kuka (seriell) ist eine Erweiterung der Native Mode-Kommunikation von In-Sight. Da Kuka (seriell) auf dem Native Mode basiert, kann ein In-Sight-Vision-System-Job nur dann im Native Mode entwickelt, getestet und anschließend auf Kuka (seriell) umgestellt werden, wenn die tatsächliche Robotiksteuerung mit dem Vision-System verbunden ist. Weitere Änderungen am Job sind nicht erforderlich.

Unterstützte In-Sight Native Mode-Befehle für die Kommunikation mit Kuka (seriell):

Native Mode-Befehl	Syntax
Get Job	GJ
Get Online	GO
Wert abrufen	GV[CodiertePosition]
Wert abrufen	GV[Symbolischer Name]
Datei laden	LF[Dateiname]
Set Event	SE[Ganze Zahl]
Store File	TF[Dateiname]
Set Float	SF[Symbolischer Name][Float-Wert]
Set Integer	SI[Symbolischer Name][Ganzzahl-Wert]
Set Job	SJ[ID]
Set Online	SO[Ganzzahlwert]
Set String	SS[Symbolischer Name][Zeichenfolge]