로봇 시리얼 Kuka 통신

Kuka 로봇 컨트롤러는 복잡하지만 매우 강력한 오류 검사 프로토콜을 사용하는 RS-232 시리얼 포트를 통해 다른 장치와 통신합니다. Kuka 시리얼 통신으로 구성했을 경우, In-Sight 비전 시스템이 이 프로토콜을 인식하고 Kuka 컨트롤러에서 수신한 명령에 응답할 수 있습니다.

참고 :

Kuka 로봇은 In-Sight 비전 시스템과 통신하려면 P3964R 모드에 있어야 하며, 비전 시스템은 아래 설명한 바와 같이 시리얼 Kuka 모드에 있어야 합니다.
In-Sight 비전 시스템은 Kuka의 기본 프로토콜 설정(예: Kuka 로봇은 트랜잭션의 우선순위가 높으며 비전 시스템은 순위가 낮음)을 사용하도록 구성됩니다.

시리얼 Kuka를 프로토콜로 설정하면 EasyBuilder는 고정물을 정의하는 위치 또는 검사 도구를 자동으로 잡에서 검색하고 그 고정물을 표시하는 데이터 문자열을 생성합니다. 고정물을 생성하는 모든 도구가 위치 이름 드롭다운에 열거됩니다. 잡에 위치 데이터를 반환하는 도구가 하나만 있을 경우 기본적으로 이 도구가 선택됩니다. 그렇지 않을 경우 출력 문자열을 전송할 도구를 위치 이름 드롭다운 목록에서 선택하십시오. 포매팅된 문자열이 표시되며 또한 참조를 위해 문자열의 문자 수가 표시됩니다. 그리고 암호화된 위치 필드도 표시되며 이 필드에 In-Sight 전용 모드 명령을 실행할 때 Kuka 로봇 컨트롤러가 참조하는 데이터가 표시됩니다: GV[EncodedLocation].

참고 : 작업에서 고정물을 정의하지 않았거나 사용자 정의 문자열을 생성하거나 문자열 포맷을 사용자 정의하려는 경우 사용자 정의 포맷... 버튼을 누르십시오. 그러면 FormatSting 대화상자가 나타납니다. 이 대화상자에서 다른 문자열을 추가하고 수정하거나 목록에서 데이터를 선택하고 위로 또는 아래로 버튼을 클릭하여 원하는 순서를 설정하여 전송하려는 데이터의 순서를 변경할 수 있습니다. 문자열 수정을 마친 후 확인 버튼을 누르십시오.
EasyBuilder는 자동으로 표준 Kuka 컨트롤러 시리얼 포트 설정을 기본값으로 설정합니다. 컨트롤러가 다른 설정을 사용하는 경우 시리얼 포트 설정 탭을 클릭하고 동일한 시리얼 포트 설정을 사용하도록 비전 시스템을 구성하십시오. 시리얼 포트 설정은 통신 단계를 종료할 때 비전 시스템에 저장됩니다.
참고 :
- Kuka KR C2 및 KR C2 Edition 2005 로봇 컨트롤러가 지원됩니다.
- 시리얼 포트 설정 옵션은 In-Sight 모델 및 해당하는 I/O 모듈에 따라 다릅니다. 지원되는 I/O 모듈에 연결하는 경우 먼저I/O 모듈 버튼을 클릭하여 I/O 모듈 구성 대화상자를 열고 I/O 모듈을 구성하십시오.
- In-Sight Micro 1000 시리즈 비전 시스템은 CIO-MICRO 또는 CIO-MICRO-CC I/O 모듈에 연결된 경우에만 시리얼 통신을 지원합니다.
- In-Sight 70xx - 74xx 시리즈 비전 시스템에 대해 시리얼 통신을 활성화하는 옵션은 두 가지입니다. 하나는 브레이크아웃 케이블을 사용하는 것이고, 다른 하나는 CIO-MICRO 또는 CIO-MICRO-CC I/O 모듈을 사용하는 것입니다. I/O 모듈에 연결되지 않은 상태로 브레이크아웃 케이블에 연결할 경우 비전 시스템에서 개별 입력 라인과 개별 출력 라인을 각각 하나씩 시리얼 수신 및 시리얼 송신으로 구성할 수 있습니다. 자세한 정보는 In-Sight 70xx - 74xx 시리즈 비전 시스템의 시리얼 통신 활성화 방법을 참조하십시오.
- In-Sight 70xx - 74xx 시리즈 비전 시스템이 CIO-MICRO 또는 CIO-MICRO-CC I/O 모듈과 함께 사용하도록 구성되어 있는 경우, 전원 케이블과 I/O 브레이크아웃 케이블의 RS-232 TRANSMIT 및 RS-232 RECEIVE 핀이 비활성화됩니다. 시리얼 장치에 연결하려면 I/O 모듈의 RS-232 OUT 포트(DB9)를 사용하십시오.
- In-Sight 8000 시리즈 비전 시스템은 CIO-MICRO I/O 모듈에 연결된 경우에만 시리얼 통신을 지원합니다.
- CIO-WENET I/O 모듈은 시리얼 통신을 지원하지 않습니다.
Kuka 로봇 컨트롤러는 In-Sight 전용 모드 명령을 전송하여 비전 시스템과 서로 모든 데이터 통신을 시작합니다. GV[EncodedLocation] 명령은 이러한 단계에서 구성한 문자열을 반환하며 EasyBuilder를 사용하여 개발된 모든 잡에 사용됩니다.

시리얼 Kuka는 In-Sight의 전용 모드 통신의 확장입니다. 시리얼 Kuka는 전용 모드를 기준으로 하기 때문에, In-Sight 비전 시스템의 잡은 전용 모드에서 개발 및 테스트된 후, 실제 로봇 컨트롤러가 비전 시스템에 연결되었을 때만 시리얼 Kuka로 전환할 수 있습니다. 잡에 대한 다른 사항은 변경할 필요가 없습니다.

지원되는 시리얼 Kuka 통신 In-Sight 전용 모드 명령:

전용 모드 명령	구문
Get Job	GJ
Get Online	GO
Get Value	GV[EncodedLocation]
Get Value	GV[Symbolic Name]
Load File	LF[Filename]
Set Event	SE[Int]
Store File	TF[Filename]
Set Float	SF[Symbolic Name][Float Value]
Set Integer	SI[Symbolic Name][Integer Value]
Set Job	SJ[ID]
Set Online	SO[Integer Value]
Set String	SS[Symbolic Name][String]