设置机器人工具中心点（TCP）

工具中心点（TCP）是机器人与工作部件接触的部分。您需要设置TCP，以便机器人可以从多个角度（称为“航路点”）移动到相同的位置。

TCP必须位于视觉系统的视野范围内。

注意:该过程是PolyScope软件固有的，为方便起见，本文档中也包含此过程。
  1. 启动 PolyScope 软件。
  2. 在主菜单中，选择 Program Robot。新建程序窗口打开。

  3. 选择 Pick and Place。

  4. 选择 Installation> TCP Configuration。

  5. 要指定 TCP，您可以通过以下方式手动测量它们：

    • 如果 TCP 直接位于Z轴上，则测量 TCP 与工具法兰盘中心之间在Z轴上的距离（以毫米为单位）。在Z输入框中输入测量值。
    • 如果 TCP 不直接位于Z轴上，则测量 TCP 与工具法兰中心之间在X、Y和Z轴上的距离（以毫米为单位）。然后分别在X、Y和Z输入框中输入测量值。

    6. 有关详细说明，请参阅 PolyScope 手册。该手册可以从 Universal Robots 网站下载。