ビジョンシステムに接続し、ハンドアイキャリブレーションを実行する
Cognex In-Sight 2D Robot Guidance プラグインを使用して、ハンドアイキャリブレーションを実行します。 これにより、ビジョンシステムの視野内での作業面 (work plane) を規定します。また、ロボットがパーツを操作するエリアを決定し、プラグインはキャリブレーションファイル (.CXD) を作成します。このファイルは、のちにメインのジョブにインポートされます。
キャリブレーションを始めるには、作業面の Width (幅) および Height (奥行き) を定義する、3 点のセットポイントを定義します。
- PolyScope のメインメニューから、[Program] > [Robot] > [Installation] > [Cognex] を選択します。 Cognex のウインドウが開きます。
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[Connection] に、ビジョンシステムの IP アドレスを入力します。 ビジョンシステムの名前がアドレスの下に表示されます。
- ロボットがピックするパーツを含む作業面を設定し、その作業面のサイズを書き留めます。 下の画像に Width (幅) および Height (奥行き) のサンプルポイントを示します。 注 : 次のステップ 4 - 6 では、[OK] をクリックする前に、In-Sight EasyBuilder から手動でビジョンシステムをトリガし、ビジョンシステムが TCP を見ることができるか確認してください。
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まず、作業面の Width (幅) を定義します。 [(1) Work Plane Corner] の [Set Point] ボタンを選択します。 [Move] タブが表示されます。 コントロールを使用し、ロボットを作業面の最初のコーナーポイントに動かした後、[OK] を選択します。 Cognex ウィンドウで、[(1) Work Plane Corner] の隣に緑のチェックマークが表示されます。
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[(2) Work Plane Corner] の [Set Point] ボタンを選択します。 [Move] タブが再度表示されます。 コントロールを使用し、ロボットを作業面の 2 つ目のコーナーポイントに動かした後、[OK] を選択します。 Cognex ウィンドウで、2 つ目の [Set Point] ボタンの隣に緑のチェックマークが表示されます。
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次に、3 つ目の [Set Point] を使用して、作業面の Height (奥行き) を定義します。 [(3) Work Plane Edge] の [Set Point] ボタンを選択します。 [Move] タブが再度表示されます。 コントロールを使用し、ロボットを作業面の遠端に合うように動かした後、[OK] を選択します。 Cognex ウィンドウで、3 つ目の [Set Point] ボタンの隣に緑のチェックマークが表示されます。 [Width (幅)] と [Height (奥行き)] が表示されます。
[Start Calibration] ボタンが有効になります。
- キャリブレーションを開始する前に、Width (幅) と Height (奥行き) を再度確認して、それらが満足できるものであることを確認してください。
- [Start Calibration] を選択し、キャリブレーションを開始します。 キャリブレーション完了後、「Calibration has finished.」メッセージが表示されます。
- [Start Program] または [Continue] を選択し、ウィンドウを閉じます。
キャリブレーション中、次の作業が行われます。
- ロボットプログラムは、視野内の 15 ポイントにロボットを誘導し、ビジョンシステムに座標を送信します。
- ビジョンシステムは画像を取得し、TCP の位置を決定します。
- ロボットプログラムは、TCP の座標をビジョンシステムのピクセル座標にマッピングします。
キャリブレーション完了後、Cognex In-Sight 2D Robot Guidance プラグインは次の作業を行います。
- 以前に作成したキャリブレーションジョブのロボットツールにメッセージを送信します。
- キャリブレーションジョブで入力したファイル名で .CXD 拡張子を含むキャリブレーションファイルを作成します。 このキャリブレーションジョブをメインのジョブにインポートします。メインのジョブでは、ロボットがピックするパーツを登録します。