シリアル Kuka 通信 (ロボット)

Kuka ロボットコントローラは、複雑ですが非常に強力なエラーチェックプロトコルを使用して、RS-232 シリアルポート経由でほかのデバイスと通信します。 Kuka シリアル通信用に設定すると、In-Sight ビジョンシステムはこのプロトコルを認識して、Kuka コントローラから受信したコマンドに応答できるようになります。

1. [プロトコル] から [シリアル Kuka] を選択すると、EasyBuilder は自動的にジョブを検証して、フィクスチャを定義する位置決めツールまたは検査ツールをサーチし、データ列を作成します。 [フォーマット出力文字列] タブの [ポジション名] ドロップダウンリストに、フィクスチャを作成するすべてのツールが表示されます。 ジョブにポジションを返すツールが 1 つしか含まれていない場合、そのツールがデフォルトとして選択されます。 ポジションを返すツールが 2 つ以上ある場合は、[ポジション名] ドロップダウンリストから、送信する出力文字列のツールを選択してください。 フォーマットされた文字列が表示されます。また、文字列の文字数も参照用に表示されます。 また、[エンコードされたロケーション] も表示され、In-Sight ネイティブモードコマンド、GV[EncodedLocation] を入力するときに、Kuka ロボットコントローラが参照するデータが表示されます。

   注 :  定義済みのフィクスチャがジョブにない場合、またはカスタマイズされた文字列を作成したり、文字列のフォーマットをカスタマイズしたい場合は、[カスタムフォーマット...] ボタンを押して、[FormatString] ダイアログを開いてください。このダイアログを使用して、異なる文字列を追加したり、文字列を変更したり、[上へ] または [下へ] ボタンを押して、送信されるデータの順番を変更することができます。文字列の変更を終了したら、[OK] ボタンを押します。

2. EasyBuilder ビジョンシステムは、Kuka コントローラの標準のシリアルポート設定をデフォルトとして使用するようになります。 ただし、コントローラが別の設定を使用する場合には、[シリアルポートの設定] タブをクリックし、Kuka コントローラと同じシリアルポート設定を使用するように、In-Sight を設定してください。 [通信] ステップから他のステップに移るときに、シリアルモード設定は In-Sight ビジョンシステムに保存されます。

   注 :  

   • Kuka KR C2 および KR C2 Edition 2005 ロボットコントローラがサポートされます。

   • [シリアルポート設定] オプションは、In-Sight モデルおよび I/O モジュールによって異なります。サポートしている I/O モジュールに接続している場合、[I/O モジュール] ボタンをクリックし、[I/O モジュールの設定] ダイアログを開いて、I/O モジュールを設定します。

   • In-Sight Micro 1000 シリーズビジョンシステムは、CIO-MICRO または CIO-MICRO-CC I/O モジュールに接続している場合のみ、シリアル通信をサポートします。

   • In-Sight 70xx - 74xx シリーズ上でシリアル通信を有効にするには、ブレークアウトケーブルを使用するか、CIO-MICRO または CIO-MICRO-CC I/O モジュールを使用します。 ブレークアウトケーブルに接続している場合 (I/O モジュールに接続されていない場合)、ディスクリート入出力ライン (各 1) をシリアル受信およびシリアル送信に設定することができます。
   • In-Sight 70xx - 74xx シリーズビジョンシステムが CIO-MICRO または CIO-MICRO-CC I/O モジュールを使用するように構成されている場合、電源 I/O ケーブルの RS-232 TRANSMIT および RS-232 RECEIVE ピンは無効です。 I/O モジュールの RS-232 OUT ポート (DB9) を使用して、シリアルデバイスに接続してください。
   • In-Sight Micro 8000 シリーズビジョンシステムは、CIO-MICRO I/O モジュールに接続している場合のみ、シリアル通信をサポートします。

   • CIO-WENET I/O モジュールは、シリアル通信をサポートしません。

3. Kuka ロボットコントローラは、In-Sight ビジョンシステムとの間のすべてのデータ通信をネイティブモードコマンドを使用して開始します。 GV[EncodedLocation] コマンドは、このステップで設定された文字列を返します。また、このコマンドは、EasyBuilder で開発されたジョブに使用してください。

シリアル Kuka モードは、In-Sight のネイティブモード通信の拡張です。 シリアル Kuka モードはネイティブモードに基づくので、In-Sight のジョブをネイティブモードで開発してテストした後、実際のロボットコントローラが In-Sight センサに接続されている場合のみシリアル Kuka モードに切り替えることができます。 ジョブにその他の変更を加える必要はありません。