Comunicaciones serie de Kuka del robot

Los controladores de robots Kuka se comunican con otros dispositivos a través de puertos serie RS-232, utilizando un protocolo de comprobación de errores complejo pero muy estable. Si se configura para comunicaciones serie de Kuka, el sistema de visión In-Sight entiende este protocolo y puede responder a los comandos que recibe del controlador Kuka.

Note:

Para poder comunicarse con un sistema de visión In-Sight, el robot Kuka debe estar en el modo P3964R y el sistema de visión debe estar en el modo Kuka serie, según se describe más abajo.
Los sistemas de visión In-Sight están configurados para utilizar los ajustes predeterminados del protocolo Kuka (es decir, el robot Kuka tiene alta prioridad y el sistema de visión tiene baja prioridad para transacciones).

Después de seleccionar Kuka serie en Protocolo, EasyBuilder buscará automáticamente en su tarea cualquier herramienta de ubicación o de inspección que defina un elemento y generará una cadena de datos representando dicho elemento. Cualquier herramienta que genere un elemento aparecerá en la lista desplegable Nombre de posición. Si su tarea solo contiene una herramienta que devuelva datos de posición, ésta se seleccionará de forma predeterminada. En caso contrario, seleccione en la lista desplegable Nombre de posición la herramienta cuya cadena de salida desee enviar. Se visualizarán la cadena formateada y el número de caracteres en la cadena, con fines de referencia. También se incluye el campo Ubicación codificada, que muestra los datos que el controlador de robot Kuka consulta para generar el comando del modo nativo de In-Sight: GV[Ubicación codificada].

Note: Si aún no ha definido un elemento en su tarea, o si desea crear una cadena personalizada o personalizar el formato de su cadena, presione el botón Formato personalizado… para abrir el cuadro de diálogo FormatString. Este cuadro de diálogo permite añadir otra cadena, modificar las cadenas existentes y/o cambiar el orden de los datos a enviar seleccionándolos en la lista y establecer el orden deseado haciendo clic en los botones Subir y Bajar. Cuando haya terminado de modificar las cadenas, presione el botón Aceptar.
EasyBuilder utiliza automáticamente los ajustes de puerto serie predeterminados del controlador Kuka. Si su controlador utiliza otros ajustes, haga clic en la ficha Ajustes del puerto serie y configure el sistema de visión para que utilice los mismos ajustes de puerto serie. Los ajustes del puerto serie se guardarán en el sistema de visión al salir del paso Comunicación.
Note:
- Se admiten controladores de robots Kuka KR C2 y KR C2 Edition 2005.
- Las opciones de puerto serie varían según el modelo de In-Sight y el módulo de E/S aplicable; si está conectado a un módulo de E/S compatible, pulse primero el botón Módulo de E/S para abrir el cuadro de diálogo Configuración del módulo de E/S y configure el módulo de E/S.
- Los sistemas de visión In-Sight Micro de la serie 1000 solo admiten la comunicación serie si están conectados al módulo de E/S CIO-MICRO o CIO-MICRO-CC.
- Hay dos opciones para habilitar la comunicación serie para el sistema de visión In-Sight de las series 70xx - 74xx: usar el cable de conexión o usar el módulo E/S CIO-MICRO o CIO-MICRO-CC. Si se conecta el cable de conexión (y no existe ninguna otra conexión con el módulo E/S), el sistema de visión permite una línea de entrada discreta y una línea de salida discreta para que se configure como Recepción serie y Transmisión serie, respectivamente. Para más información, consulte Cómo habilitar la comunicación serie para el sistema de visión In-Sight de las series 70xx - 74xx.
- Si el sistema de visión In-Sight de las series 70xx - 74xx está configurado para su uso con el módulo E/S CIO-MICRO o CIO-MICRO-CC, los contactos RS-232 TRANSMIT y RS-232 RECEIVE de la fuente de alimentación y del cable de conexión de E/S estarán deshabilitados. Utilice el puerto RS-232 OUT (DB9) del módulo E/S para conectarse a un dispositivo serie.
- Los sistemas de visión In-Sight de la serie 8000 solo admiten la comunicación serie si están conectados al módulo de E/S CIO-MICRO.
- El módulo de E/S CIO-WENET no permite la comunicación serie.
El controlador de robots Kuka inicia todas las comunicaciones de datos con el sistema de visión enviando comandos del modo nativo de In-Sight. El comando GV[Ubicación codificada] devolverá la cadena configurada en estos pasos y deberá utilizarse con todas las tareas desarrolladas en EasyBuilder.

Kuka serie es una extensión de las comunicaciones en modo nativo de In-Sight. Dado que Kuka serie está basado en el modo nativo, pueden desarrollarse tareas del sistema de visión In-Sight en el modo nativo, pero posteriormente es posible cambiar a Kuka serie solo cuando el controlador de robots esté realmente conectado al sistema de visión. No es necesario realizar ningún otro cambio en las tareas.

Comando del modo nativo	Sintaxis
Get Job (Obtener tarea)	GJ
Get Online (Poner en línea)	GO
Get Value (Obtener valor)	GV[Ubicación codificada]
Get Value (Obtener valor)	GV[Nombre simbólico]
Load File (Cargar archivo)	LF[nombre de archivo]
Set Event (Definir evento)	SE[entero]
Store File (Guardar archivo)	TF[nombre de archivo]
Set Float (Definir flotante)	SF[Nombre simbólico][Valor flotante]
Set Integer (Definir entero)	SI[Nombre simbólico][Valor entero]
Definir tarea	SJ[ID]
Set Online (Poner en línea)	SO[Valor entero]
Set String (Definir cadena)	SS[Nombre simbólico][Cadena]