Communications en mode Kuka série avec un robot

Les automates Kuka communiquent avec les autres périphériques via des ports série RS-232 en utilisant un protocole de contrôle d'erreurs complexe, mais très fiable. Lorsqu'il est configuré pour des communications série Kuka, le système de vision In-Sight comprend ce protocole et peut répondre aux commandes qu'il reçoit de l'automate Kuka.

Remarque :

Le robot Kuka doit être en mode P3964R pour communiquer avec un système de vision In-Sight, et le système de vision doit être en mode Kuka série, comme décrit ci-dessous.
Les systèmes de vision In-Sight sont configurés pour utiliser les paramètres du protocole Kuka par défaut (le robot Kuka a une priorité élevée et le système de vision une priorité faible pour les transactions).

Lorsque Kuka série a été défini comme Protocole, EasyBuilder recherche automatiquement dans le projet tous les outils de recherche ou d'inspection définissant un repère et produit une chaîne de données représentant le repère. Tous les outils produisant un repère figurent sur la liste déroulante Nom de la position. Si le projet ne contient qu'un seul outil renvoyant des données de position, il est sélectionné par défaut. Sinon, sélectionnez, sur la liste déroulante Nom de la position, l'outil dont vous souhaitez envoyer la chaîne de sortie. La chaîne formatée et le nombre de caractères qu'elle contient s'affichent à titre de référence. Le champ Code de la position est également inclus. Il indique les données auxquelles l'automate Kuka fait référence lors de l'exécution de la commande de mode natif In-Sight GV[codedeposition].

Remarque : Si vous n'avez pas défini de repère dans votre projet, ou si vous souhaitez créer une chaîne personnalisée ou personnaliser le format de votre chaîne, cliquez sur le bouton Format personnalisé... pour ouvrir la boîte de dialogue FormatString. Dans cette boîte de dialogue, vous pouvez ajouter une autre chaîne, modifier les chaînes et/ou réorganiser les données qui seront envoyées en sélectionnant les données dans la liste puis en cliquant sur les boutons Haut ou Bas pour définir l'ordre souhaité. Une fois les chaînes modifiées, cliquez sur le bouton OK.
EasyBuilder définit automatiquement les paramètres de port série standard de l'automate Kuka comme paramètres par défaut. Si votre automate utilise des paramètres différents, cliquez sur l'onglet Paramètres du port série et configurez le système de vision pour qu'il utilise les mêmes paramètres de port série. Les paramètres du port série seront enregistrés dans le système de vision à la fin de l'étape Communication.
Remarque :
- Les automates Kuka KR C2 et KR C2 Edition 2005 sont pris en charge.
- Les options Paramètres du port série varient selon le modèle In-Sight et le module d'E/S applicable. Si le système est connecté à un module d'E/S pris en charge, commencez par cliquer sur le bouton Module d'E/S pour ouvrir la boîte de dialogue de configuration du module d'E/S et configurer le module d'E/S.
- Les systèmes de vision In-Sight Micro série 1000 prennent en charge la communication série uniquement lorsqu'ils sont connectés au module CIO-MICRO ou E/S CIO-Micro-CC.
- Il existe deux options pour activer la communication série pour le système de vision In-Sight série 70xx - 74xx : utiliser le câble breakout ou le module d'E/S CIO-MICRO ou CIO-MICRO-CC. Lorsqu'il est branché au câble breakout (sans connexion à un module d'E/S), le système de vision permet de configurer une ligne d'entrée discrète et une ligne de sortie discrète en tant que Réception série et Transmission série, respectivement. Pour plus d'informations, reportez-vous à la section Activation de la communication série pour le système de vision In-Sight série 70xx - 74xx.
- Si le système de vision In-Sight série 70xx - 74xx est configuré pour être utilisé avec le module d'E/S CIO-MICRO ou CIO-MICRO-CC, les broches TRANSMISSION RS-232 et RÉCEPTION RS-232 du câble breakout et de module d'E/S sont désactivées. Utilisez le port RS-232 OUT (DB9) du module d'E/S pour raccorder le système à un périphérique série.
- Les systèmes de vision In-Sight série 8000 prennent en charge la communication série uniquement lorsqu'ils sont connectés au module E/S CIO-MICRO.
- Le module d'E/S CIO-WENET ne prend pas en charge les communications série.
L'automate Kuka initialise toutes les communications de données entre lui-même et le système de vision en envoyant des commandes du mode natif In-Sight. La commande GV[codedeposition] renvoie la chaîne configurée dans ces étapes et doit être utilisée avec tous les projets développés dans EasyBuilder.

Kuka série est une extension des communications en mode natif In-Sight. Le mode Serial Kuka étant basé sur le mode natif, un projet de système de vision In-Sight ne peut être conçu et testé en mode natif, puis passé en mode Kuka série que lorsque l'automate est connecté au système de vision. Aucune autre modification du projet n'est nécessaire.

Commandes de mode natif In-Sight prises en charge pour les communications Kuka série :

Commandes du mode natif	Syntaxe
Get Job	GJ
Get Online	GO
Get Value	GV[codedeposition]
Get Value	GV[nomsymbolique]
Load File	LF[nomdufichier]
Set Event	SE[ent]
Store File	TF[nomdufichier]
Set Float	SF[nomsymbolique][valeuràvirguleflottante]
Set Integer	SF[nomsymbolique][entier]
Set Job	SJ[ID]
Set Online	SO[entier]
Set String	SS[nomsymbolique][chaîne]