Tipo de calibración de 9 puntos

La opción de calibración de 9 puntos resulta útil en aplicaciones de robótica en las que se necesita crear un espacio de coordenadas correcto para el robot. Esta opción de calibración emplea un objetivo circular, según se ilustra debajo. Lo ideal es que la placa de calibración esté compuesta de nueve objetivos espaciados uniformemente, formando una cuadrícula. Para poder iniciar el proceso de calibración, deben conocerse las distancias horizontal y vertical entre los objetivos.

Notas:
  • El objetivo situado en el centro de los nueve objetivos se considerará como origen (0,0) del sistema de coordenadas del robot.
  • El espaciado entre objetivos horizontales debe ser homogéneo e idéntico. Lo mismo también es aplicable a la distancia entre objetivos en sentido vertical. Por el contrario, no es necesario que la distancia entre objetivos horizontales y verticales sea igual.
  • Cada objetivo debe tener un diámetro circular mínimo de 25 píxeles.
ClosedEjemplo - Objetivo único
ClosedEjemplo - Nueve objetivos

Nota: La opción de calibración de 9 puntos no tiene en cuenta la distorsión de la lente, por lo que, para obtener el mayor grado de exactitud posible, conviene asegurarse de que el sensor In-Sight esté montado perpendicularmente a la superficie inspeccionada.

Antes de iniciar el proceso de calibración, capture una imagen de la placa de calibración con los nueve objetivos espaciados uniformemente.

  1. Seleccione 9 puntos en el menú desplegable Tipo de calibración.

  2. Pulse el botón Editar modelo y configure la región de manera que englobe el objetivo central. A continuación, pulse el botón OK . Cuando configure la región alrededor del objetivo, asegúrese de que haya al menos 3 o 4 píxeles en blanco entre el borde exterior del círculo y la región. Intentar también centrar la región sobre el objetivo todo lo posible.

    ClosedEjemplo
  3. Una vez configurado el modelo, EasyBuilder detectará automáticamente todos los objetivos en la imagen y mostrará una cruz verde sobre los objetivos detectados.

Nota: Si se detecta la marca fiducial del objetivo, pero no se detecta el círculo que rodea a dicha marca, aparecerá una cruz roja. Para resolver el problema, vuelva a entrenar el modelo o adquiera una nueva imagen.

  1. En el menú desplegable Unidades, seleccione las unidades del mundo real (Micras, Milímetros, Centímetros o Pulgadas).
  2. En el campo Dimensión X, introduzca la medida real de la distancia horizontal entre dos objetivos en la misma fila (medida desde el centro de cada objetivo).
  3. En el campo Dimensión Y, introduzca la medida real de la distancia vertical entre dos objetivos en la misma columna (medida desde el centro de cada objetivo).
  4. Presione el botón Calibrar para concluir el proceso de calibración. Los resultados de las herramientas de ubicación y de inspección aparecerán en unidades del mundo real.