# CalibrateGrid

La función CalibrateGrid crea una transformación en 2D entre los sistemas de coordenadas píxel y mundo utilizando un patrón de cuadrícula de calibración configurable por el usuario. La función CalibrateGrid tiene también en cuenta las distorsiones lineales, no lineales y de lente.

## Acerca de CalibrateGrid

CalibrateGrid calcula una transformación en 2D entre conjuntos de puntos identificados por los vértices de un patrón de cuadrícula de calibración tipo damero. Durante el análisis, la función CalibrateGrid determina las ubicaciones de los píxeles situados en las intersecciones de las líneas de la cuadrícula y, a continuación, les asigna un modelo de patrón de cuadrícula.

Además, CalibrateGrid utiliza una referencia a un conjunto de puntos de calibración y un modelo de distorsión de lente para calcular la transformación de correspondencia entre los sistemas de coordenadas imagen y mundo.

Nota: Para visualizar o utilizar herramientas de visión en la imagen no distorsionada, utilice la función TransformImage.

Puede configurar lo siguiente con la función CalibrateGrid:

- El tipo de patrón de cuadrícula de calibración a utilizar.
- Las distancias de separación en el patrón de cuadrícula de calibración.
- El tipo de unidades de medida físicas, en el sistema mundo.

Puede imprimir opcionalmente una cuadrícula de calibración. Para más información, consulte Impresión del patrón de calibración mediante el cuadro de diálogo de Print Grid. Una vez capturada la imagen, la función CalibrateGrid identifica automáticamente tantos puntos característicos como sea posible. A la que pulse el botón de calibración, la función CalibrateGrid empezará a calcular la calibración y proporcionará los puntos de calibración considerando el espaciado de los puntos característicos.

Una vez realizada la calibración, la celda de CalibrateGrid guarda los datos de la calibración. Esto permite copiar la función CalibrateGrid de una tarea y pegarla en otra, o exportar e importar los datos como un archivo externo mediante un «Exportar celda» o «Importar celda». Se puede utilizar una calibración diferente para cada tarea y, también, múltiples calibraciones en una sola tarea, si fuera necesario. Otras funciones que utilizan funciones de calibración como argumentos pueden hacer referencia a la estructura de datos CalibrateGrid.

Nota: Cuando se utiliza una función de calibración, los componentes ópticos y su disposición (lente, sensor, distancia entre sensor y escena que se captura) utilizados durante la calibración deben ser los mismos que los que se utilizan durante el funcionamiento del equipo. Si se modifica alguno de estos elementos, hay que volver a calibrar el sistema. Se recomienda que utilice el mismo sensor y el mismo objetivo para la calibración y durante todo el tiempo de procesamiento de imágenes. El sensor y el objetivo deben estar también siempre dispuestos de la misma forma y tener los mismos ajustes de calibración. Por ejemplo, si se modifica la resolución o se desplaza el sensor, deja de ser válida la transformación en 2D que asocia píxeles con coordenadas mundo.

## Entradas para CalibrateGrid

Parámetro | Descripción
--- | ---
Imagen | Este argumento debe hacer referencia a una celda de la hoja de cálculo que contiene una estructura de datos Imagen válida; por defecto, hace referencia a la celda A0, la celda que contiene la estructura de datos Image devuelta por la función AcquireImage.
Fixture | Define la región de interés (RDI) con relación a un Fixture entrado o al sistema de coordenadas de imagen proporcionado por una función de Vision Tools. Establecer la RDI con relación al un elemento posicionador permite asegurar que si se gira o desplaza el elemento posicionador, se girará o desplazará en consonancia la RDI, manteniéndose fija la relación entre ambos. El valor de configuración predeterminado es (0,0,0), la esquina superior izquierda de la imagen.
X (por defecto = 0) | El desplazamiento en X, en coordenadas de la imagen.
Y (por defecto = 0) | El desplazamiento en Y, en coordenadas de la imagen.
Theta (por defecto = 0) | La rotación desde el eje X de la imagen, en el sistema de coordenadas de imagen. (+/-360 grados en el sentido de las agujas del reloj)
Región | También conocida como región de interés (RDI), especifica la región de la imagen que se somete a análisis. Haga doble clic sobre el parámetro Región para crear un Modo gráfico interactivo que permite transformar y girar. Seleccione este parámetro y pulse el botón «Maximizar región» en la barra de herramientas de edición de tareas de la hoja de propiedades a fin de expandir automáticamente la región hasta cubrir toda la imagen.
X | El desplazamiento en X del origen, en coordenadas del elemento posicionador.
Y | El desplazamiento en Y del origen, en coordenadas del elemento posicionador.
Ancho | El tamaño de la región en la dirección del eje X.
Altura | El tamaño de la región en la dirección del eje Y.
Tipo de cuadrícula | Especifica el tipo de patrón de calibración que se utilizará para realizar la calibración: Damero, con marca fiducial; Damero, sin marca fiducial; Puntos, con marca fiducial; o Puntos, sin marca fiducial.
Damero, con marca fiducial | Los vértices de las teselas (el punto en el que se juntan las esquinas de cuatro teselas) se utilizan para determinar la ubicación de las características; se puede determinar con precisión la posición de los vértices cuando el sensor forma un ángulo de hasta 45 grados con respecto a la perpendicular a la superficie; proporcionan un marcador fiduciario (de referencia) para situar el origen de la cuadrícula e identificar la orientación de la cuadrícula en el espacio físico (mundo real). Nota: Los cuadrados del damero deben tener por lo menos 15 píxeles de ancho.
Damero, sin marca fiducial | Los vértices de las teselas (el punto en el que se juntan las esquinas de cuatro teselas) se utilizan para determinar la ubicación de las características; se puede determinar con precisión la posición de los vértices cuando el sensor forma un ángulo de hasta 45 grados con respecto a la perpendicular a la superficie; hay que definir el origen considerando el origen de la cuadrícula. Nota: Los cuadrados del damero deben tener por lo menos 15 píxeles de ancho.
Origen de la cuadrícula | Especifica el punto origen de la cuadrícula.
Centro | Si se selecciona «Damero con marca fiducial», la función CalibrateGrid determina automáticamente el punto origen, el más cercano al centro de la Región. Si se selecciona «Damero, sin marca fiducial», se puede marcar la casilla de verificación del botón Centro. Si se marca esta casilla, se puede determinar manualmente el origen de la cuadrícula. Si se especifica manualmente el origen de la cuadrícula, el punto origen será el vértice más cercano al punto que se ha especificado manualmente.
X | Especifica la coordenada X del origen en el sistema de coordenadas de píxel. Si se utiliza «Damero, con marca fiducial», se determina automáticamente el eje X. Si se utiliza «Damero, sin marca fiducial», los valores del eje X aumentan hacia la derecha de la cuadrícula.
Y | Especifica la coordenada Y del origen en el sistema de coordenadas de píxel. Si se utiliza «Damero, con marca fiducial», se determina automáticamente el eje Y. Si se utiliza «Damero, sin marca fiducial», los valores del eje Y aumentan hacia la parte inferior de la cuadrícula.
Nota: Los parámetros de «Origen de la cuadrícula» solo son editables si se ha elegido «Damero, sin marca fiducial» como tipo de cuadrícula. Si se elije «Damero, sin marca fiducial», se puede escoger manualmente uno de los puntos a considerar como origen.
Calibrate | Disparador de evento CalibrateGrid.
Unidades de espaciado de la cuadrícula | Especifica las unidades de medida expresadas en el sistema mundo que se consideran para la calibración. La unidad de medida por defecto es el milímetro. Puede elegir entre las siguientes unidades de medida: Micras Milímetros Centímetros Pulgadas
Espaciado X de la cuadrícula | La distancia efectiva, en la dirección X, entre dos rectas de la cuadrícula de calibración.
Espaciado Y de la cuadrícula | La distancia efectiva, en la dirección Y, entre dos rectas de la cuadrícula de calibración.
Intervalo angular | Ángulos entre el ángulo inicial y el final utilizados para el establecimiento de la cuadrícula.
Ángulo inicial | Ángulo mínimo posible entre el eje horizontal de la cuadrícula y el eje horizontal de la cámara. (Mín. = -180, Máx. = 180, por defecto = -180)
Ángulo final | Ángulo máximo posible entre el eje horizontal de la cuadrícula y el eje horizontal de la cámara. (Mín. = -180, Máx. = 180, por defecto = +180)
Consejo: Si se conoce bien la orientación de la cuadrícula con respecto a la cámara, se puede disminuir el intervalo de ángulos a considerar y, por tanto, acelerar la extracción de puntos.
Buscar tolerancias | Seleccione para habilitar el parámetro Buscar tolerancias y restringir el intervalo angular a utilizar en la búsqueda de la cuadrícula. (Por defecto = 0, sin marcar)
Distorsión de lente | El modelo de distorsión de lente, lineal o no lineal, que se utiliza para establecer la correspondencia entre el sistema de coordenadas mundo y el de la imagen.
0 = ninguna distorsión de lente | Se considera únicamente la distorsión de perspectiva.
1 = distorsión radial centrada | Se tiene en cuenta la distorsión radial que se produce desde el centro de la imagen.
2 = Distorsión radial descentrada | Se tiene en cuenta la leve distorsión radial que se origina desde puntos distintos del centro de la imagen.
3 = Distorsión de proyección | Tiene en cuenta la distorsión causada por lentes gran angular y ojo de pez
4 = Distorsión amplia | Tiene en cuenta las distorsiones de lente de tipo leve a severo.
Tiempo de espera | Especifica un período de tiempo en milisegundos para la ejecución de la función en el CalibrateGrid. La ejecución de la función se detiene a la que se supera el tiempo de espera especificado. El valor mínimo es 0, el máximo es 9999999. El valor predeterminado es 120000. Nota: El tiempo de espera se utiliza como una medida de protección para evitar que procesos de ejecución potencialmente muy largos se prolonguen demasiado, interrumpiéndolos cuando superen el tiempo de espera especificado. El tiempo de espera no es un lapso exacto ya que la ejecución puede prolongarse y durar unos segundos más que el tiempo especificado.
Mostrar | Especifica el modo de visualización de las superposiciones gráficas de CalibrateGrid sobre la imagen.
0 = ocultar todo (por defecto) | Se ocultarán todos los gráficos, excepto cuando la celda que contiene la función de CalibrateGridestá seleccionada en la hoja de cálculo.
1 = solo gráficos de resultados | Visualiza las ubicaciones de los puntos extraídos, superpuestas sobre la imagen de entrada
2 = gráficos de entrada y resultado | Visualiza las ubicaciones de los puntos extraídos y la región de búsqueda.

## CalibrateGridSalidas

Devuelve | Una estructura de datos Calib que contiene los coeficientes que definen la transformación entre los dos sistemas de coordenadas.

CalibrateGrid Flujo de trabajo con «Damero, con marca fiducial»:

1. Arrastrar la herramienta CalibrateGrid y soltarla en la hoja de cálculo.

   Se visualiza la hoja de propiedades.

2. Especificar la región de interés (RDI) haciendo doble clic sobre el parámetro Región. Seleccionar la región arrastrando las líneas rojas de la RDI. Una vez hecho, pulsar Entrar o hacer clic sobre Accept Changes.

3. Especificar el Tipo de cuadrícula. En este caso, se ha elegido el tipo «Damero, con marca fiducial».
4. Especificar las Unidades de la cuadrícula, que son las unidades de medida en las que se basan las coordenadas mundo.

5. Hacer clic sobre Calibrate para activar la calibración.

   Una vez realizada la calibración, aparecen en la RDI los puntos que se han calibrado.

6. Haga clic sobre OK. Se obtiene una estructura de datos Calib.

CalibrateGrid Flujo de trabajo con «Damero, sin marca fiducial»:

1. Arrastrar la herramienta CalibrateGrid y soltarla en la hoja de cálculo.

   Se visualiza la hoja de propiedades.

2. Especificar la región de interés (RDI) haciendo doble clic sobre el parámetro Región. Seleccionar la región arrastrando las líneas rojas de la RDI. Una vez hecho, pulsar Entrar o hacer clic sobre Accept Changes.

3. Especificar el Tipo de cuadrícula. En este caso, se ha escogido el tipo «Damero, sin marca fiducial».

4. Decidir si se desea determinar manualmente el origen de la cuadrícula.

   - Si no se desea determinar manualmente el punto origen, hay que dejar marcada la casilla de verificación de Centro.

   - Si se desea determinar manualmente el punto origen, hay que desmarcar la casilla de verificación de Centro. Hacer doble clic sobre el botón X y arrastrar el punto origen al lugar que se desee que lo sea. Una vez hecho, pulsar Entrar.

5. Hacer clic sobre Calibrate para activar la calibración.

   Una vez realizada la calibración, aparecen en la RDI los puntos que se han calibrado.

6. Haga clic sobre OK. Se obtiene una estructura de datos Calib.