# Enviar comandos en modo nativo mediante mensajería explícita EIP

Los sistema de visión In-Sight permiten utilizar la mensajería explícita EIP, concretamente, el tipo de mensaje genérico CIP de las instrucción EEM o MSG, para enviar comandos en modo nativo. Esto otorga acceso a atributos del servidor (get/set) y acceso a servicios específicos de objetos (SendNativeCmd) al objeto de visión en el sistema de visión. Para más información, consulte Modelo de objetos de Ethernet/IP.

## ¿Cómo funciona?

El servicio SendNativeCmd (0x34) envía cadenas de comandos en modo nativo al sistema de visión In-Sight. Los datos de solicitud del SendNativeCmd (por ejemplo, LFJobName.job) incluyen la cadena de comandos en modo nativo. Si el comando devuelve un resultado en cadena, los datos de respuesta contienen también la cadena de comando en modo nativo.

Nota: Los distintos PLC pueden tener distintos métodos para enviar mensajes genéricos CIP.

## Creación de la lógica de escalera

Los siguientes pasos describen cómo hay que crear la lógica de escalera en un PLC con Rockwell Studio 5000, pero, de hecho, el procedimiento general es válido para todos los PLC:

1. Asegúrese de que se ha agregado un módulo de Cognex al proyecto de PLC.

2. Crear las etiquetas necesarias para el PLC:

   - nativeModeMessage - Tipo de datos MESSAGE

   - comando - contiene el comando NativeMode

   - respuesta - contiene la respuesta NativeMode

   Nota: Asegúrese de que los tamaños del comando y respuesta son lo suficientemente grandes como para contener los datos que desea enviar y recibir.

3. Agregue el bloque MSG a la lógica de escalera y conecte la etiqueta NativeModeMessage.

4. Abra el cuadro de diálogo de configuración de mensajes y ajuste los siguientes parámetros:

   1. Tipo de dispositivo: Personalizado

   2. Código de servicio: 0x34 (SendNativeCmd)

   3. Clase: 0x78 (objeto de visión)

   4. Instancia: 1

   5. Atributo: 0 (sin usar)

   6. Elemento de origen: comando

   7. Longitud en origen: la longitud de la etiqueta del comando en bytes

   8. Elemento de destino: respuesta

5. Pase a la pestaña de comunicaciones del cuadro de diálogo y agregue el dispositivo al que desea enviar el mensaje:

6. Descargue el proyecto en el PLC.

7. Habilite la etiqueta de mensaje poniendo el bit EN a 1.

Resultado: se envía el mensaje en modo nativo que contiene la etiqueta del comando y se copia la respuesta en la etiqueta de respuesta.