# Calibrate

A partir de cuatro puntos especificados por el usuario, la función Calibrate crea una transformación 2D que permite conversiones entre el sistema de coordenadas de píxeles y el sistema de coordenadas mundo real.

## Acerca de Calibrate

La función Calibrate requiere puntos especificados por el usuario y expresados en dos sistemas de coordenadas diferentes: El sistema de coordenadas del espacio físico real (mundo) en el que se encuentra el objeto cuya imagen ha sido capturada y el sistema de coordenadas de los píxeles de la imagen del objeto. Para ello, la función Calibrate requiere que se extraigan características de la imagen mediante una herramienta del conjunto Vision Tools. A continuación, se entran las ubicaciones de dichas características expresándolas tanto en coordenadas del mundo real como en coordenadas de píxeles.

Durante la fase de calibración, se captura una imagen que contiene características cuyas ubicaciones son conocidas en el sistema de coordenadas mundo real. Mediante una herramienta de Vision Tools como FindLine, se localizan los elementos característicos de la imagen y los datos correspondientes se expresan en coordenadas de píxeles.

Nota: El origen del sistema de coordenadas de píxeles se sitúa siempre en la esquina superior izquierda del píxel superior izquierdo.

A continuación, se entran las coordenadas de píxel y las de mundo como parámetros de Pixel Point y World Point, respectivamente; para las coordenadas de Pixel Point se utilizan Referencias de celda a los valores X e Y de una herramienta de Vision Tools, mientras que para expresar las coordenadas de World Point se introduce un valor numérico para cada una de ellas. A continuación, la herramienta calcula la transformación en 2D entre el sistema de coordenadas de píxel y el de mundo, generándose con ello una estructura Calib que representa dicha transformación.

Calibrate sirve también para las siguientes transformaciones:

- traslación en dos dimensiones
- rotación en torno a tres ejes
- cambio de escala en dos dimensiones
- distorsión de perspectiva
- transformación oblicua

Nota: Cuando se utiliza una función Calibrate, el arreglo físico y óptico (objetivo, sensor y relación física entre sensor y escena que se captura) utilizado durante la calibración debe ser el mismo que el utilizado durante el tiempo de funcionamiento del equipo. El sistema debe recalibrarse si se altera cualquier elemento del arreglo. Por ello, se recomienda utilizar el mismo sensor y mismo objetivo tanto para calibrar como para procesar las imágenes durante el tiempo de funcionamiento. El sensor y el objetivo deben conservar también la configuración y los ajustes de calibración originales. Por ejemplo, un cambio en el formato de la captura de imagen (p. ej., por cambiar la resolución) o un desplazamiento del sensor invalidan la transformación en 2D calculada para asociar las coordenadas de píxel con las de mundo.

## Calibrate Entradas

Entrada | Descripción
--- | ---
Punto píxel 0 a N | Especifica las coordenadas de píxel de una asociación píxel-mundo.
X | La coordenada X de imagen.
Y | La coordenada Y de imagen.
Punto mundo 0 a N | Especifica las coordenadas mundo de una asociación píxel-mundo.
X | La coordenada del eje X en el espacio físico mundo.
Y | La coordenada del eje Y en el espacio físico mundo.

## Calibrate Salidas

Devuelve | Una estructura de datos Calib que contiene los coeficientes que definen la transformación entre los dos sistemas de coordenadas.