# Calibrate

Calibrate는 사용자가 지정한 점 4개를 활용하여 픽셀과 실제 좌표계 사이에서 변환하는 2D 변환을 생성합니다.

## Calibrate 소개

Calibrate 함수에는 사용자가 지정한 점들이 캡처되는 개체의 실제 물리적 좌표계와 개체 이미지의 픽셀 좌표계의 두 가지 좌표계로 표현되어야 합니다. 이를 달성하기 위해 Calibrate에서는 비전 도구를 사용하여 이미지에서 형상을 추출해야 합니다. 이어서 이러한 형상 위치가 실제 좌표 및 픽셀 좌표로 입력됩니다.

보정 단계에서는 실제 좌표계에서 알려진 위치가 있는 형상이 포함된 이미지가 촬상됩니다. FindLine 등의 비전 도구를 사용하여 이미지의 형상이 픽셀 좌표에 위치되고 보고됩니다.

참고: 픽셀 좌표의 원점은 항상 왼쪽 위 픽셀의 왼쪽 위 모서리입니다.

다음으로 픽셀 좌표 및 실제 좌표가 픽셀 점 및 실제 점 매개 변수로 입력됩니다. 픽셀 점 좌표의 경우 비전 도구의 X 및 Y 값에 대한 셀 참조를 이용하며, 실제 점의 실제 좌표를 표현하기 위해서는 수치 값을 입력합니다. 이제 이 도구가 픽셀 좌표와 실제 좌표 간의 2D 변환을 계산하여 변환을 나타내는 Calib 구조체를 생성합니다.

Calibrate는 다음과 같은 변환도 처리합니다.

- 2차원에서의 변환
- 세 개의 축에 대한 회전
- 2차원에서의 배율 조정
- 원근 왜곡
- 평행사변형화 또는 비스듬하게 만듬

참고: Calibrate 함수를 사용할 때는 물리적 설정 및 광학적 설정(렌즈, 센서, 센서와 촬상되는 장면 간의 물리적 관계)은 보정 단계와 런타임 동작에서 동일해야 한다. 이 항목 중 하나라도 변경되면 시스템을 재보정해야 합니다. 따라서, 보정과 런타임 이미지 처리에 동일한 센서 및 렌즈를 사용하는 것이 좋습니다. 또한 센서 및 렌즈는 원래의 설정 및 교정 설정을 유지해야 합니다. 예를 들어, (해상도를 변경함으로써) 촬상 형식을 변경하거나 센서를 움직이게 되면 픽셀을 실제 좌표로 매핑하는 계산된 2D변환이 무효화됩니다.

## Calibrate 입력

입력 | 설명
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픽셀 점 0 - N | 픽셀과 실제 간의 연관에서 픽셀 좌표를 지정합니다.
X | 이미지 x 좌표.
Y | 이미지 y 좌표.
실제 점 0 - N | 픽셀과 실제 간의 연관에서 실제 좌표를 지정합니다.
X | 실제 좌표에서의 x축 좌표.
Y | 실제 좌표에서의 y축 좌표.

## Calibrate 출력

반환 | 두 좌표계 간의 변환을 정의하는 계수가 포함된 Calib 데이터 구조.