# 校准

利用四个用户指定的点，校准函数会创建一个 2D 转换，以在像素坐标系和真实世界坐标系之间进行转换。

## 关于 校准

校准函数需要用户指定的点，以两个不同的坐标系表示：被采集对象的实际物理坐标系，以及对象图像的像素坐标。为此，校准函数需要使用视觉工具从图像中提取特征。然后，将这些特征位置作为实际坐标和像素坐标输入。

在校准阶段，采集的图像包含在实际坐标中具有已知位置的特征。使用诸如 FindLine 之类的视觉工具，可以在像素坐标中定位和报告图像中的特征。

注意： 像素坐标的原点始终位于左上角像素的左上角。

接下来，像素点和实际坐标都作为像素点和全局点参数输入；对于像素点坐标，使用对视觉工具 X 和 Y 值的单元格引用，同时输入一个数值来表示全局点实际坐标。然后，该工具计算像素坐标和实际坐标之间的 2D 变换，生成表示该变换的 Calib 结构。

校准函数还支持以下转换：

- 二维平移
- 绕三轴旋转
- 二维缩放
- 透视畸变
- 平行四边形或倾斜

注意： 使用校准函数时，校准和运行时操作的物理和光学设置（镜头、传感器以及传感器与所采集场景之间的物理关系）必须相同。如果更改了这些项目中的任何一项，必须重新校准系统。因此，建议使用相同的传感器和镜头来校准和处理运行时图像。传感器和镜头还必须保留其原始设置和校准设置。例如，更改采集格式（通过更改分辨率）或移动传感器将使计算出的 2D 变换无效，该变换将像素映射到实际坐标。

## 校准 输入

输入 | 说明
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像素点 0 到 N | 指定像素到全局像素关联的像素坐标。
X | 图像 x 坐标。
Y | 图像 y 坐标。
全局点 0 到 N | 指定像素到全局像素关联的实际坐标。
X | x 轴坐标，作为全局值。
Y | y 轴坐标，作为全局值。

## 校准 输出

返回 | 包含定义两个坐标系之间转换的系数的 Calib 数据结构。