# CalibrateGrid

À l’aide d’une grille de calibrage configurable, CalibrateGrid génère une transformation 2D pour effectuer une conversion entre les systèmes de pixels et de coordonnées réelles. CalibrateGrid tient également compte de la déformation linéaire, non linéaire et celle de l’objectif.

## À propos de CalibrateGrid

CalibrateGrid calcule une transformation 2D entre l’ensemble des points identifiés par les sommets d’une grille de calibrage en damier. Pendant l’analyse, CalibrateGrid trouve les emplacements, en pixels, des intersections des cellules de la grille, puis les reporte sur un modèle de grille.

En outre, CalibrateGrid utilise une référence à un ensemble de points de calibrage et un modèle de déformation d’objectif pour calculer la transposition entre l’image et les coordonnées réelles.

Remarque : Pour afficher ou utiliser les outils de vision sur l’image non déformée, utilisez la fonction TransformImage.

Dans CalibrateGrid, vous pouvez configurer les paramètres suivants :

- Le type de grille de calibrage à utiliser.
- L’espacement de la grille de calibrage.
- Les unités de mesure physiques réelles.

En option, vous pouvez imprimer une plaque de calibrage. Pour en savoir plus, consultez Impression du modèle de calibrage depuis boîte de dialogue Imprimer la grille. Une fois l’image acquise, CalibrateGrid identifie automatiquement autant de points de caractéristiques que possible. Dès que vous appuyez sur le bouton Calibrate, CalibrateGrid calcule le calibrage et indique un point de calibrage en fonction de l’espacement des points de caractéristiques.

Une fois le calibrage terminé, la cellule CalibrateGrid conserve les données de calibrage. Cela vous permet de copier la fonction CalibrateGrid d’un projet pour la coller dans un autre, ou d’exporter et d’importer sous forme de fichier externe à l’aide de la fonction Exporter une cellule/Importer une cellule. Il est possible d’avoir un calibrage différent pour chaque projet, ainsi que plusieurs calibrages dans un même projet. D’autres fonctions qui utilisent des fonctions Calibrate comme arguments peuvent faire référence à la structure de données CalibrateGrid.

Remarque : Si vous utilisez la fonction Calibrate, la configuration physique et optique (objectif, capteur et relation physique entre le capteur et la scène) doit être identique pour la calibration et l’opération exécutable. Si vous modifiez l’un de ces éléments, vous devez recalibrer le système. Il est recommandé d’utiliser les mêmes capteur et objectif pour la calibration et le traitement des images obtenues en cours d’exécution. Les paramètres de configuration et de calibration d’origines du capteur et de l’objectif doivent également être conservés. Par exemple, tout modification de la résolution ou tout déplacement du capteur rend invalide la conversion 2D calculée qui associe les pixels à des coordonnées réelles.

## Entrée : CalibrateGrid

Paramètre | Description
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Image | Cet argument doit faire référence à une cellule de feuille de calcul contenant une structure de données Image valide. Par défaut, la cellule référencée est A0, la cellule contenant la structure de données Image renvoyée par la fonction AcquireImage.
Repère | Définit la région d’intérêt (ROI) par rapport à l’entrée d’un Fixture ou à la sortie du système de coordonnées de l’image d’une fonction Outils de vision. En définissant la ROI par rapport à un Repère, toute rotation ou translation de ce dernier entraînera systématiquement une rotation/translation de la ROI, le cas échéant. Le paramètre par défaut est (0,0,0), le coin supérieur gauche de l’image.
X (par défaut = 0) | L’offset en X (coordonnées de l’image).
Y (par défaut = 0) | L’offset en Y (coordonnées de l’image).
Thêta (par défaut = 0) | La rotation par rapport à l’axe X de l’image, dans le système de coordonnées de l’image (+/-360 degrés dans le sens horaire).
Région | Aussi appelé région d’intérêt (ROI), spécifie la région de l’image qui fait l’objet d’une analyse. Effectuez un double-clic sur le paramètre Région pour créer un Mode Graphiques interactifs que vous pouvez transformer et faire pivoter. Sélectionnez ce paramètre et cliquez sur le bouton Agrandir la région dans la barre d’outils Modification du projet de la feuille de propriétés pour agrandir automatiquement la région pour qu’elle couvre l’intégralité de l’image.
X | L’offset en X de l’origine (coordonnées du repère).
Y | L’offset en Y de l’origine (coordonnées du repère).
Largeur | La dimension le long de l’axe des x de la région.
Hauteur | La dimension le long de l’axe des y de la région.
Type de grille | Spécifie le type de modèle de calibrage qui sera utilisé pour élaborer le calibrage : Damier, avec point de calibrage ; Damier, avec point de calibrage ; Points, avec point de calibrage ou Points, sans point de calibrage.
Damier, avec point de calibrage | Les sommets de tuiles (le point de rencontre des coins de quatre tuiles) servent à déterminer l’emplacement d’une caractéristique ; les sommets peuvent être localisés avec précision lorsque le capteur se trouve à 45 degrés perpendiculairement à la surface ; ils fournissent un repère pour déterminer l’origine de la grille et identifier l’orientation de la grille dans l’espace réel. Remarque : Les cases en damier doivent avoir une largeur d’au moins 15 pixels.
Damier, sans point de calibrage | Les sommets de tuiles (le point de rencontre des coins de quatre tuiles) servent à déterminer l’emplacement d’une caractéristique ; les sommets peuvent être localisés avec précision lorsque le capteur se trouve à 45 degrés perpendiculairement à la surface ; l’origine doit être l’origine de la grille. Remarque : Les cases en damier doivent avoir une largeur d’au moins 15 pixels.
Origine de la grille | Définit le point d’origine de la grille.
Centrer | Si vous sélectionnez Damier, avec point de calibrage, CalibrateGrid détermine automatiquement le point d’origine le plus proche du centre de la région. Si vous sélectionnez Damier, sans point de calibrage, vous pouvez cocher la case de Centrer . Si vous cochez cette case, vous pouvez déterminer l’origine de la grille manuellement. Si vous spécifiez manuellement l’origine de la grille, le point d’origine devient le sommet le plus proche du point que vous avez spécifié.
X | Spécifie la position X de l’origine en coordonnées de pixel. Si vous utilisez Damier, avec point de calibrage, l’axe X est déterminé automatiquement. Si vous utilisez Damier, sans point de calibrage, l’axe X est croissant vers la droite de la grille.
Y | Spécifie la position Y de l’origine en coordonnées de pixel. Si vous utilisez Damier, avec point de calibrage, l’axe Y est déterminé automatiquement. Si vous utilisez Damier, sans point de calibrage, l’axe Y est croissant vers le bas de la grille.
Remarque : Les paramètres de l’origine de la grille ne sont modifiables que lorsque vous choisissez le damier, sans point d’origine, pour le type de grille. Si vous choisissez Damier, sans point d’origine, vous pouvez choisir manuellement l’un des points comme étant l’origine.
Calibrate | Déclencheur d’événement CalibrateGrid.
Unités d’espacement de la grille | Indique les unités de mesure réelles sur lesquelles est basé le calibrage. L’unité par défaut est le millimètre. Vous avez le choix entre les unités suivantes : Microns Millimètres Centimètres Pouces
Espacement de la grille X | La mesure réelle de l’espacement de la grille de calibrage le long de l’axe X.
Espacement de la grille Y | La mesure réelle de l’espacement de la grille de calibrage le long de l’axe Y.
Gamme d’écart angulaire | La gamme d’angles de début et de fin utilisée pour la recherche de grille.
Angle de départ | Angle minimum possible entre l’axe horizontal de la grille et l’axe horizontal de la caméra. (Min = -180, Max = 180, Par défaut = -180)
Angle de fin | Angle maximum possible entre l’axe horizontal de la grille et l’axe horizontal de la caméra. (Min = -180, Max = 180, Par défaut = +180)
Astuce : Limiter la gamme angulaire permet d’accélérer l’extraction des points lorsque l’orientation relative entre la grille et la caméra est connue.
Recherche de tolérances | Sélectionnez cette option pour activer la Recherche de tolérances et limitez la gamme angulaire utilisée pour la recherche de la grille. (Valeur par défaut = 0, non coché)
Déformation de l’objectif | Le modèle de déformation provoquée par l’objectif, linéaire ou non linéaire, à utiliser pour faire correspondre les coordonnées réelles aux coordonnées de l’image.
0 = Aucune déformation de l’objectif | Ne tient compte que de la déformation provoquée par la perspective.
1 = Déformation radiale centrale | Tient compte de la légère déformation radiale au centre de l’image.
2 = Déformation radiale excentrée | Tient compte de la déformation radiale des zones autres que le centre de l’image.
3 = Déformation de projection | Tient compte de la déformation causée par les objectifs grand-angle et ultra grand-angle
4 = Déformation large | Tient compte de la déformation de l’objectif, allant de faible à sévère.
Délai d’attente | Indique la durée (en millisecondes) pendant laquelle la fonction CalibrateGrid s’exécute. L’exécution de la fonction s’arrête lorsque le délai d’attente est dépassé. La valeur minimale est 0, la valeur maximale est 9999999. La valeur par défaut est 120000. Remarque : Le délai d’attente est utilisé comme système de sécurité pour provoquer l’arrêt des traitements potentiellement très longs une fois cette durée dépassée. Le délai d’attente n’est pas précis, car l’exécution peut s’effectuer pendant quelques secondes au-delà de la durée spécifiée.
Afficher | Détermine le mode d’affichage des graphiques superposés de CalibrateGrid sur l’image.
0 = masquer tout (par défaut) | Tous les graphiques sont masqués, sauf lorsque la cellule contenant la CalibrateGridfonction est mise en évidence dans la feuille de calcul.
1 = graphiques de résultats uniquement | Affiche les emplacements des points extraits superposés à l’image d’entrée.
2 = graphiques d’entrées et de résultats | Affiche les emplacements des points extraits et la région de recherche.

## CalibrateGrid – Sorties

Renvoie | Une structure de données Calib contenant les coefficients qui définissent la transformation entre deux systèmes de coordonnées.

Flux de traitement CalibrateGrid avec Damier, avec point de calibrage :

1. Glissez-déposez l’outil CalibrateGrid sur votre feuille de calcul.

   La feuille de propriétés s’affiche.

2. Spécifiez la région d’intérêt (ROI) par un double-clic sur le paramètre Région . Sélectionnez la région en faisant glisser les traits rouges de la ROI. Lorsque vous avez terminé, appuyez sur la touche Entrée ou cliquez sur Accepter les changements.

3. Indiquez le Type de grille. Dans le cas présent, vous avez choisi un damier avec point de calibrage.
4. Indiquez le Unités de la grille, il s’agit des unités de mesure réelles sur lesquelles sont basées les coordonnées réelles.

5. Cliquez sur Calibrer pour déclencher le calibrage.

   Lorsque le calibrage est terminé, les points étalonnés apparaissent à l’intérieur de la ROI.

6. Cliquez sur OK. Vous recevez une structure de données Calib.

Flux de traitement CalibrateGrid avec damier, sans point de calibrage :

1. Glissez-déposez l’outil CalibrateGrid sur votre feuille de calcul.

   La feuille de propriétés s’affiche.

2. Spécifiez la région d’intérêt (ROI) par un double-clic sur le paramètre Région . Sélectionnez la région en faisant glisser les traits rouges de la ROI. Lorsque vous avez terminé, appuyez sur la touche Entrée ou cliquez sur Accepter les changements.

3. Indiquez le Type de grille. Dans le cas présent, vous avez choisi un damier sans point de calibrage.

4. Décidez si vous souhaitez déterminer manuellement l’origine de la grille.

   - Si vous ne souhaitez pas déterminer manuellement l’origine, laissez la case Centrer cochée.

   - Si vous souhaitez déterminer manuellement l’origine, décochez la case Centrer. Double-cliquez sur X et faites glisser le point d’origine là où vous le souhaitez. Appuyez sur la touche Entrée une fois que vous avez terminé.

5. Cliquez sur Calibrer pour déclencher le calibrage.

   Lorsque le calibrage est terminé, les points étalonnés apparaissent à l’intérieur de la ROI.

6. Cliquez sur OK. Vous recevez une structure de données Calib.