# XT 命令

前提条件：在运行此命令前，必须先运行 TT 和 TTR 命令。

使用此命令可以在运行时位置定位目标，并返回已纠正的拾取位置。

<command>,<camera>,<result mode>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

自变量： | 值：
--- | ---
<command> | 以下一种： XT，用于 TCP/IP 4012，用于 SLMP 扫描器
<camera> | 您为 XA 命令选择的相同相机值。
<result mode> | 期望的结果种类： 1 用于 Abs 运动系统移动到所提供的绝对位置，以使目标与其黄金位置对齐。 2 用于关闭 将返回此步骤的当前运动位置的补偿。运动系统必须将此补偿应用于当前位置，以使目标与其黄金位置对齐。
<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C> | （可选）这些自变量代表运动系统当前位置的坐标。关于这些内容的说明，请参阅第 1 页的 Alignment Sensor 命令概述

结果字符串：

XT,<Status>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>，用于 TCP

4012,<Status> ,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>，用于 SLMP 扫描器

Note: 返回位姿 (X,Y,Z,A,B,C) 是正确的运行时位置。

结果状态：

状态 | 说明
--- | ---
0 | 错误。目标未找到或未标定相机。
1 | 成功