# レシピ設定

AlignSight のレシピ設定により、モデル、パーツ、およびステップの間の関係を指定します。

モデル という用語は、ユーザが登録してからカメラによって特定することが可能な画像上のパターンに適用されます。カメラのモデルは、特定のカメラで特定されるモデルです。AlignSight のカメラは現在、4 種類のカメラモデルをサポートしています。

パーツのモデル (PF) は、パーツに割り当てられるモデルです。用意されているレシピ設定では、同じカメラまたは別のカメラ上で特定して、パーツに 1 つか 2 つのモデルを持たせることができます。

パーツにより、モデル (1 つか 2 つ) のコレクションを定義します。パーツポーズは、それに割り当てられているモデルのポーズから計算されます。パーツポーズを使用して、最終的な位置決めポーズが計算されます。

ステップにより、1 回の画像取り込みサイクルで特定されるモデルを定義します。1 つまたは複数のカメラを関与させることができます。ステップにより、カメラごとに使用される露光設定も定義します。位置が変化するカメラ構成の場合は、移動する位置がカメラの位置になる、つまりモデルの場所を取得するためにキャリブレーションが使用されます。

システムのカメラの数に応じて、次の構成 (モデル - パーツ - ステップの関係) を選択できます。

以下の表の PartID 列と StepID 列に、LF、GP、TA、XA、TT、TTR、XT の各コマンドでランタイムに指定する ID を示します。

## 1 カメラシステム

### モデルが 1 つの構成

デフォルトでは、この構成が選択されます。1 つのモデルのみをサポートします。

PartID | カメラ | カメラのモデル | 露光時間
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1 | 1

StepID | 特定 | 露光時間 | キャリブレーション
--- | --- | --- | ---
1 | パーツ 1 | 1 | 1

### モデルが 2 つの構成

この構成では、2 つのモデルをサポートします。それらのモデルは、2 つの個別のパーツで使用するか (それぞれ 1 つのモデル)、モデルが 2 つある 1 つのパーツで使用できます。

PartID | カメラ | カメラのモデル | 露光時間
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1 | 1
2 | 1 | 2 | 2
3 | 1 | 1 + 2 | 1

StepID | 特定 | 露光時間 | キャリブレーション
--- | --- | --- | ---
1 | パーツ 1 | 1 | 1
2 | パーツ 2 | 2 | 1
3 | パーツ 3、PF 1 + 2 | 1 | 1
4 | パーツ 3、PF 1 | 1 | 1
5 | パーツ 3、PF 2 | 2 | 1

### モデルが 3 つの構成

PartID | カメラ | カメラのモデル | 露光時間
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1 | 1
2 | 1 | 2 | 2
3 | 1 | 3 | 1
4 | 1 | 1 + 3 | 1

StepID | 特定 | 露光時間 | キャリブレーション
--- | --- | --- | ---
1 | パーツ 1 | 1 | 1
2 | パーツ 2 | 2 | 1
3 | パーツ 3 | 1 | 1
4 | パーツ 4、PF 1 + 2 | 1 | 1
5 | パーツ 4、PF 1 | 1 | 1
6 | パーツ 4、PF 2 | 1 | 1

### モデルが 4 つの構成

この構成では、カメラの 4 つのモデルすべてを使用します。ピックおよびプレイス用の 1 つのロボットに取り付けられたカメラなどの VGR アプリケーションで使用できます。4 つのパーツ (パーツ 1 ～ 4、それぞれ 1 つのモデル) または 2 つのパーツ (パーツ 5 + 6、それぞれ 2 つのモデル) をサポートします。

PartID | カメラ | カメラのモデル | 露光時間
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1 | 1
2 | 1 | 2 | 2
3 | 1 | 3 | 1
4 | 1 | 4 | 2
5 | 1 | 1 + 3 | 1
6 | 1 | 2 + 4 | 2

StepID | 特定 | 露光時間 | キャリブレーション
--- | --- | --- | ---
1 | パーツ 1 | 1 | 1
2 | パーツ 2 | 2 | 1
3 | パーツ 3 | 1 | 1
4 | パーツ 4 | 2 | 1
5 | パーツ 5、PF 1 + 2 | 1 | 1
6 | パーツ 6、PF 1 + 2 | 2 | 1
7 | パーツ 5、PF1 | 1 | 1
8 | パーツ 5、PF2 | 1 | 1
9 | パーツ 6、PF1 | 2 | 1
10 | パーツ 6、PF2 | 2 | 1

### 位置が変化するカメラ構成

この構成では、2 つの位置の間で移動するカメラをサポートします。

それぞれの移動する位置には、異なるハンドアイキャリブレーションが適用されます。

パーツは常に 2 つのステップでモデルごとに特定されるため、この PartID の露光設定は定義されません。

PartID | カメラ | カメラのモデル | 露光時間
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1+2 | なし

StepID | 特定 | 露光時間 | キャリブレーション
--- | --- | --- | ---
1 | パーツ 1、PF 1 | 1 | 1
2 | パーツ 1、PF 2 | 2 | 2

### 移動するパーツ構成

この構成では、パーツのモデルを固定カメラの視野に収めるため、位置決めされたパーツが 2 つの位置の間で移動します。

パーツは常に 2 つのステップでモデルごとに特定されるため、この PartID の露光設定は定義されません。

PartID | カメラ | カメラのモデル | 露光時間
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1 + 2 | なし

StepID | 特定 | 露光時間 | キャリブレーション
--- | --- | --- | ---
1 | パーツ 1、PF 1 | 1 | 1
2 | パーツ 1、PF 2 | 2 | 1

## 2 カメラシステム

### 1 モデル/カメラ構成

この構成は、2 カメラセンサ用に新しいレシピが作成されると、デフォルトで読み込まれます。

PartID | カメラ | カメラのモデル | 露光時間
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1 | 1、-
2 | 2 | 1 | -、1
3 | 1 + 2 | 1 + 1 | 1、1

StepID | 特定 | 露光時間 | キャリブレーション
--- | --- | --- | ---
1 | パーツ 1 | 1、- | 1
2 | パーツ 2 | -、1 | 1
3 | パーツ 3、PF 1 + 2 | 1、1 | 1
4 | パーツ 3、PF 1 | 1、- | 1
5 | パーツ 3、PF 2 | -、1 | 1

### 2 モデル/カメラ構成

この構成では、合計で 4 つのモデル (カメラあたり 2 つ) をサポートします。

PartID | カメラ | カメラのモデル | 露光時間
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1 | 1、-
2 | 1 | 2 | 2、-
3 | 1 | 1 + 2 | 1、-
4 | 2 | 1 | -、1
5 | 2 | 2 | -、2
6 | 2 | 1 + 2 | -、1

StepID | 特定 | 露光時間 | キャリブレーション
--- | --- | --- | ---
1 | パーツ 1 | 1、- | 1
2 | パーツ 2 | 2、- | 1
3 | パーツ 3、F1 + 2 | 1、- | 1
4 | パーツ 4 | -、1 | 1
5 | パーツ 5 | -、2 | 1
6 | パーツ 6、F1 + 2 | -、1 | 1
7 | パーツ 3、F1 | 1、- | 1
8 | パーツ 3、F2 | 2、- | 1
9 | パーツ 6、F1 | -、1 | 1
10 | パーツ 6、F2 | -、2 | 1

Note: 選択した構成のすべてのモデルを登録する必要があります。
Note: 上記のデフォルト構成がアプリケーション要件を満たさない場合は、カスタマイズ構成を提供可能です。Cognex の営業担当にお問い合わせください。