# マルチステップコマンド

マルチステップコマンドは、カメラやパーツの位置移動を行う場合など、個々のステップで特定される 2 つの特徴がパーツにある場合に適用されます。一部のコマンドでは、<AlignMode> 引数が必要です。この引数によって、結果ポーズの計算方法が制御されます。2 つの <AlignMode> 引数が存在します。

- 1 - 登録済みのゴールデンポーズにパーツを合わせます。パーツはモーションシステムに取り付けられています。
- 2 - ロボットグリッパーなどのモーションシステムを、モーションシステムに取り付けられていないパーツに合わせます。

マルチステップコマンドの用途は次のとおりです。

- 内部特徴テーブルの実行の特徴の位置をクリアするには、CP コマンドを使用します。このコマンドは、サイクルの最初に使用してください。パーツポーズの計算時に、過去のサイクルの特徴の位置を使用しないようにします。
- パーツの特徴を特定して、内部特徴テーブルに特徴ポーズを保存する場合は、LF コマンドを使用します。
- LF コマンドで特定されたパーツのゴールデンポーズを登録するには、TP コマンドを使用します。
- TP コマンドで登録された特徴ポーズに対応するモーションポーズを登録するには、TPR コマンドを使用します。このコマンドは、パーツの位置移動の構成や、AlignMode 2 の適用に必要です。

- パーツをゴールデンポーズに合わせるのに必要なモーションポーズを取得するには、GP コマンドを使用します。ポーズは、LF コマンドで検出された特徴に基づいた、現在のモーションポーズです。