# ハンドアイキャリブレーション

前提要件: ハンドアイキャリブレーションコマンドを実行する前に、モーションシステムで位置を計算または登録する必要があります。その場合、少なくとも 11 箇所のキャリブレーション位置が必要です。またこれらの位置には、X および Y の水平・垂直移動と、Z 軸を中心に回転を含める必要があります。

これらのコマンドを使用すると、モーションシステムがカメラの視野内で回転を実行できる場合に、モーションシステムの座標スペースにてカメラ位置を決定することができます。

ハンドアイキャリブレーションは 3 ステップで完了します。

1. HEB コマンドを使用してキャリブレーションを初期化する。
2. HE コマンドを使用してモーションシステムから位置を提供する。このコマンドには 11 のステップが必要。
3. HEE コマンドを使用してキャリブレーションを計算する。

各コマンドの結果文字列は、以下のいずれかになります。

- 0 - コマンドにエラーあり
- 1 - 正常に実行されたコマンド