# XA コマンド

前提要件: このコマンドを実行する前に、TA コマンドを実行する必要があります。

そのターゲットを任意の実行時位置からゴールデンポーズへ戻すには、移動ステーションを動かす必要がありますが、このコマンドを使用すると、そのための座標を取得できます。

<command>,<camera>,<resultMode>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

引数: | 値:
--- | ---
<command> | 次のいずれか: XA(TCP/IP) 3011(SLMP スキャナ)
<camera> | TA コマンドで選択したカメラ値です。
<resultMode> | 予測される結果の種類: Abs (TCP/IP) 1 (SLMP スキャナ) ターゲットがそのゴールデンポーズに合うよう、提示された絶対位置にモーションシステムが移動します。 Off (TCP/IP) 2 (SLMP スキャナ) このステップの現在のモーション位置からのオフセットが返されます。ターゲットがそのゴールデンポーズに合うよう、モーションシステムにてこのオフセットを現在の位置に適用する必要があります。
<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C> | これらの引数は、3D および 2D のフリーダムポーズ座標のレベルを表しています。これらの詳細については、「Alignment Sensor コマンドの概要」を参照してください。

結果文字列:

XA,<Status>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C> (TCP)

3011,<Status>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C> (SLMP スキャナ)

Note: 返されたポーズ X、Y、Z、A、B、C は、ターゲットをそのゴールデンポーズに置くためにモーションシステムが動かす必要のあるポーズです。

結果ステータス:

Status | Description
--- | ---
0 | エラー。ターゲットが見つからないか、カメラがキャリブレートされていません。
1 | 成功。