# 自動キャリブレーションの設定

自動キャリブレーションを設定するには、以下のステップを実行します。

1. [設定] ナビゲーションペインの [センサ] をクリックします。

2. ここをクリックすると、[高度な設定] ダイアログボックスが開きます。

3. [自動キャリブレーション] タブをクリックします。

4. (オプション) 自動キャリブレーション中のパーツの動きを定義するには、[水平・垂直移動] および [回転] タブにて設定を調整します。大抵の場合は、アプリケーションのデフォルト設定を使用できます。

   自動キャリブレーション中、パーツは X 軸および Y 軸に沿って動き、その次に、ユーザが [自動キャリブレーション] タブにて指定した設定を基に回転します。

   Note: 登録パターンの原点は、登録領域の中心 (デフォルト) になっている必要があります。原点を中心から手動で遠ざけると、自動キャリブレーションに失敗する可能性があります。位置決めアプリケーションにより、原点を領域の中心から遠ざけるよう求められる場合は、キャリブレーション用の別個のレシピを使用してください。

   水平・垂直移動の設定

   設定 | Description
   X方向ステップ数 | X 軸に沿って移動するステップ数を指定します (デフォルト = 5)。
   Y方向ステップ数 | Y 軸に沿って移動するステップ数を指定します (デフォルト = 5)。
   自動ステップサイズ | このチェックボックスを選択すると、移動ステップごとのサイズが自動計算されます。デフォルトでは、このボックスは選択されています。[自動ステップサイズ] チェックボックスをオフにした場合、[移動範囲X] および [移動範囲Y] テキストボックスでパーツの移動範囲を手動で指定する必要があります。
   移動範囲 最小X [mm] | 自動キャリブレーションを初期化するために ACB コマンドに提供された開始ポーズ位置を基に、X 軸に沿った移動範囲の下限値を手動で指定します。 例 ACB コマンドに提供されたポーズの X 座標値が x で、[移動範囲 最小X] テキストボックスの値が -20 なら、移動範囲の下限値は x-20 になります。 Note: [自動ステップサイズ] チェックボックスが選択されていると、この設定は無効になります。
   移動範囲 最大X [mm] | 自動キャリブレーションを初期化するために ACB コマンドに提供された開始ポーズ位置を基に、X 軸に沿った移動範囲の上限値を手動で指定します。 例 ACB コマンドに提供されたポーズの X 座標値が x で、[移動範囲 最大X] テキストボックスの値が 20 なら、移動範囲の上限値は x+20 になります。 Note: [自動ステップサイズ] チェックボックスが選択されていると、この設定は無効になります。
   移動範囲 最小Y [mm] | 自動キャリブレーションを初期化するために ACB コマンドに提供された開始ポーズ位置を基に、Y 軸に沿った移動範囲の下限値を手動で指定します。 例 ACB コマンドに提供されたポーズの Y 座標値が y で、[移動範囲 最小Y] テキストボックスの値が -20 なら、移動範囲の下限値は y-20 になります。 Note: [自動ステップサイズ] チェックボックスが選択されていると、この設定は無効になります。
   移動範囲 最大Y [mm] | 自動キャリブレーションを初期化するために ACB コマンドに提供された開始ポーズ位置を基に、Y 軸に沿った移動範囲の上限値を手動で指定します。 例 ACB コマンドに提供されたポーズの Y 座標値が y で、[移動範囲 最大Y] テキストボックスの値が 20 なら、移動範囲の上限値は y+20 になります。 Note: [自動ステップサイズ] チェックボックスが選択されていると、この設定は無効になります。

   回転設定

   設定 | Description
   最小角度 | 自動キャリブレーションを初期化するために ACB コマンドに提供された開始ポーズ位置を基に、回転範囲の最小角度を指定します (デフォルト = -15)。
   最大角度 | 自動キャリブレーションを初期化するために ACB コマンドに提供された開始ポーズ位置を基に、回転範囲の最大角度を指定します (デフォルト = 15)。
   回転ステップ数 | 回転のためのステップ数を指定します (デフォルト = 3)。
   画像中央付近で回転させる | このチェックボックスを選択すると、移動の動きを自動で計算して適用して登録済みのモデルをカメラ視野に戻すことができます。デフォルトでは、このボックスは選択されています。 キャリブレーションターゲットをカンチレバーの付いたロボットアームにマウントしている場合 (つまり、登録済みのモデルが回転の中心から離れている場合)、この設定を使用します。回転が始まると、小さな回転角度によって、登録済みのモデルがカメラ視野の外へ動かされることがあります。[画像中央付近で回転させる] オプションを選択すると、登録済みのモデルをカメラ視野に戻し、キャリブレーションプロセスを続行することができます。

1. 設定を確定させ、[高度な設定] ダイアログボックスを終了するには、をクリックします。 自動キャリブレーションの設定が完了しました。これで自動キャリブレーションコマンドの実行を開始できます。