# AC コマンド

前提要件: このコマンドを実行する前に、ACB コマンドを実行する必要があります。

このコマンドを使用すると、選択したカメラで自動キャリブレーションが実行されます。

<command>,<camera>,<target ID>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

引数: | 値:
--- | ---
<command> | 次のいずれか: AC(TCP/IP) 2031(SLMP スキャナ)
<camera> | 次のいずれか: 1 (カメラ 1 のみ) 2 (カメラ 2 のみ)
<targetID> | 0 ターゲットは、視野のほぼ中心に置く必要があるため、デフォルトはゼロになります。
<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C> | これらの引数は、モーションシステムの現在の位置の 3D ポーズ座標を表しています。これらの詳細については、「Alignment Sensor コマンドの概要」を参照してください。

結果文字列:

AC,<status>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C> (TCP)

2031,<status>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C> (SLMP スキャナ)

Note: 返されたポーズの X、Y、Z、A、B、C は、移動先となる次のキャリブレーション位置です。

結果ステータス:

Status | Description
--- | ---
0 | エラー。ターゲットが見つかりません。
1 | 成功。完了。
2 | 成功。返されたポーズで続行。