# XA 命令

前提条件：在运行此命令前，必须先运行 TA 命令。

使用此命令可获取移动工作站必须移动的坐标，以将目标从任意运行时位置移回到黄金位置。

<command>,<camera>,<resultMode>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

自变量： | 值：
--- | ---
<command> | 以下一种： XA用于 TCP/IP 3011用于 SLMP 扫描器
<camera> | 您为 TA 命令选择的相机值。
<resultMode> | 期望的结果种类： 1用于 Abs 运动系统移动到所提供的绝对位置，以使目标与其黄金位置对齐。 2 用于关闭 将返回此步骤的当前运动位置的补偿。运动系统必须将此补偿应用于当前位置，以使目标与其黄金位置对齐。
<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C> | 这些自变量代表 3D 和 2D 的自由度位姿坐标。关于这些内容的说明，请参阅AlignSight 命令概述

结果字符串：

XA,<Status>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>，用于 TCP

3011,<Status>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>，用于 SLMP 扫描器

Note: 运动系统必须移动的返回位姿 (X,Y,Z,A,B,C) ，以将目标带到其黄金位姿。

结果状态：

状态 | 说明
--- | ---
0 | 错误。目标未找到或未标定相机。
1 | 成功。