# 多步骤命令

当部件具有两个位于各个步骤中的特征时，例如轮换相机或部件时，多步骤命令适用。某些命令需要<AlignMode>参数，该参数控制结果位姿的计算方式。存在两个<AlignMode>参数：

- 1 - 将部件与经过训练的黄金位姿对齐；该部件已连接到运动系统。
- 2 - 将运动系统（例如机器人夹持器）与未连接到运动系统的部件对齐。

请使用如下所示的多步骤命令：

- 使用 CP 命令清除内部特征表中的运行时特征位置。此命令应在周期开始时使用。它可防止使用历史周期的特征位置计算部件位姿。
- 使用 LF 命令定位部件的特征，并将特征位姿存储在内部特征表中。
- 使用 TP 命令训练 LF 命令定位的部件的黄金位姿。
- 使用 TPR 命令训练与 TP 命令训练的特征位姿相对应的运动位姿。此命令是轮换部件配置或 AlignMode 2 应用程序所需的。

- 使用 GP 命令获取对齐部件及其黄金位姿所需的运动位姿。位姿是指基于使用 LF 命令找到的特征的当前运动位姿