# 配方配置

AlignSight 配方配置指定特征、部件和步骤之间的关系。

术语特征适用于图像上的模板，而该图像可由用户进行训练，然后由相机进行定位。相机特征是位于特定相机上的一项特征。AlignSight 相机目前最多支持四个相机特征。

部件特征 (PF) 是分配给部件的特征。使用提供的配方配置，部件可以有一个或两个位于相同或不同相机上的特征。

部件定义特征（一个或两个）的集合。部件位置根据其分配的特征的位置计算得出。部件位置用于计算最终对位位置。

步骤定义了要在单个取像周期中定位的特征。可能涉及一个或多个相机。此外，步骤还定义了要用于每个相机的曝光设置，以及在采用往复移动相机配置时，相机将处于哪个移动位置，即当用相对应位置的标定数据来获取特征位置。

根据系统中的相机数量，可以选择以下配置（特征–部件–步骤关系）。

在下表中，部件 ID 和步骤 ID 列显示在运行时使用LF、GP、TA、XA、TT、TTR、XT命令提供的 ID。

## 单相机系统

### 1 个特征配置

系统默认选择此配置。它仅支持一个特征：

部件 ID | 相机 | 相机特征 | 曝光
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1 | 1

步骤 ID | 定位 | 曝光 | 标定
--- | --- | --- | ---
1 | 部件 1 | 1 | 1

### 2 个特征配置

此配置支持两个特征。特征可用于两个单独的部件（每个特征一个）或一个具有两个特征的部件：

部件 ID | 相机 | 相机特征 | 曝光
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1 | 1
2 | 1 | 2 | 2
3 | 1 | 1 + 2 | 1

步骤 ID | 定位 | 曝光 | 标定
--- | --- | --- | ---
1 | 部件 1 | 1 | 1
2 | 部件 2 | 2 | 1
3 | 部件 3，PF 1 + 2 | 1 | 1
4 | 部件 3，PF 1 | 1 | 1
5 | 部件 3，PF 2 | 2 | 1

### 3 个特征配置

部件 ID | 相机 | 相机特征 | 曝光
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1 | 1
2 | 1 | 2 | 2
3 | 1 | 3 | 1
4 | 1 | 1 + 3 | 1

步骤 ID | 定位 | 曝光 | 标定
--- | --- | --- | ---
1 | 部件 1 | 1 | 1
2 | 部件 2 | 2 | 1
3 | 部件 3 | 1 | 1
4 | 部件 4，PF 1 + 2 | 1 | 1
5 | 部件 4，PF 1 | 1 | 1
6 | 部件 4，PF 2 | 1 | 1

### 4 个特征配置

此配置使用相机的所有四个特征。它可以用于 VGR 应用程序，例如一个安装相机的机器人进行拾取和放置。它支持四个部件（部件 1...4，每个部件一个特征）或两个部件（部件 5+6，每个部件两个特征）。

部件 ID | 相机 | 相机特征 | 曝光
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1 | 1
2 | 1 | 2 | 2
3 | 1 | 3 | 1
4 | 1 | 4 | 2
5 | 1 | 1 + 3 | 1
6 | 1 | 2 + 4 | 2

步骤 ID | 定位 | 曝光 | 标定
--- | --- | --- | ---
1 | 部件 1 | 1 | 1
2 | 部件 2 | 2 | 1
3 | 部件 3 | 1 | 1
4 | 部件 4 | 2 | 1
5 | 部件 5，PF 1 + 2 | 1 | 1
6 | 部件 6，PF 1 + 2 | 2 | 1
7 | 部件 5，PF1 | 1 | 1
8 | 部件 5，PF2 | 1 | 1
9 | 部件 6，PF1 | 2 | 1
10 | 部件 6，PF2 | 2 | 1

### 移动相机配置

此配置支持相机在两个位置之间往复移动。

不同的移动位置将应用不同的手眼标定。

没有为部件 ID 定义曝光设置，因为部件始终位于两个步骤中（按特征区分）。

部件 ID | 相机 | 相机特征 | 曝光
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1+2 | 不适用

步骤 ID | 定位 | 曝光 | 标定
--- | --- | --- | ---
1 | 部件 1，PF 1 | 1 | 1
2 | 部件 1，PF 2 | 2 | 2

### 移动部件配置

使用此配置时，要对位的部件在两个位置之间往复移动，以便将部件特征带入固定相机的视野中。

没有为部件 ID 定义曝光设置，因为部件始终位于两个步骤中（按特征区分）。

部件 ID | 相机 | 相机特征 | 曝光
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1 + 2 | 不适用

步骤 ID | 定位 | 曝光 | 标定
--- | --- | --- | ---
1 | 部件 1，PF 1 | 1 | 1
2 | 部件 1，PF 2 | 2 | 1

## 双相机系统

### 每个相机配置 1 个特征

为双相机传感器创建新配方时，系统默认加载此配置。

部件 ID | 相机 | 相机特征 | 曝光
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1 | 1, -
2 | 2 | 1 | -, 1
3 | 1 + 2 | 1 + 1 | 1, 1

步骤 ID | 定位 | 曝光 | 标定
--- | --- | --- | ---
1 | 部件 1 | 1, - | 1
2 | 部件 2 | -, 1 | 1
3 | 部件 3，PF 1 + 2 | 1, 1 | 1
4 | 部件 3，PF 1 | 1, - | 1
5 | 部件 3，PF 2 | -, 1 | 1

### 每个相机配置 2 个特征

此配置共支持四个特征（每个相机两个特征）。

部件 ID | 相机 | 相机特征 | 曝光
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1 | 1, -
2 | 1 | 2 | 2, -
3 | 1 | 1 + 2 | 1, -
4 | 2 | 1 | -, 1
5 | 2 | 2 | -, 2
6 | 2 | 1 + 2 | -, 1

步骤 ID | 定位 | 曝光 | 标定
--- | --- | --- | ---
1 | 部件 1 | 1, - | 1
2 | 部件 2 | 2, - | 1
3 | 部件 3，F1 + 2 | 1, - | 1
4 | 部件 4 | -, 1 | 1
5 | 部件 5 | -, 2 | 1
6 | 部件 6，F1 + 2 | -, 1 | 1
7 | 部件 3，F1 | 1, - | 1
8 | 部件 3，F2 | 2, - | 1
9 | 部件 6，F1 | -, 1 | 1
10 | 部件 6，F2 | -, 2 | 1

Note: 必须训练所选配置的所有特征。
Note: 如果上述默认配置不符合应用要求，则可以提供自定义配置。请联系您的 Cognex 销售工程师。