# 다단계 명령

다단계 명령은 카메라 또는 부품을 왕복할 때와 같이 부품의 두 특징이 개별 단계에 있을 때 적용됩니다. 일부 명령에는 결과 위치의 계산 방식을 제어하는 <AlignMode> 인수가 필요합니다. <AlignMode> 인수에는 두 가지가 있습니다.

- 1 - 부품을 학습된 목표 위치에 맞춰 정렬하고, 부품은 모션 시스템에 연결됩니다.
- 2 - 로봇 그리퍼 등 모션 시스템을 그 모션 시스템에 연결되어 있지 않은 부품에 맞춰 정렬합니다.

다단계 명령의 사용 방법은 다음과 같습니다.

- 내부 특징 표에서 런타임 특징 위치를 지우려면 CP 명령을 사용합니다. 이 명령은 주기를 시작할 때 사용해야 합니다. 그러면 이전 주기의 특징 위치로 부품 위치를 계산하지 않게 됩니다.
- 부품의 특징 위치를 찾아 그 특징 위치를 내부 특징 표에 저장하려면 LF 명령을 사용합니다.
- LF 명령으로 찾은 부품의 목표 위치를 학습시키려면 TP 명령을 사용합니다.
- TP 명령으로 학습시킨 특징 위치에 해당하는 모션 위치를 학습시키려면 TPR 명령을 사용합니다. 이 명령은 부품 구성을 왕복할 때나 AlignMode 2 응용 프로그램에 필요합니다.

- 부품을 목표 위치에 맞춰 정렬하는 데 필요한 모션 위치를 얻으려면 GP 명령을 사용합니다. 이 위치가 LF 명령으로 찾은 특징을 기준으로 한 현재 모션 위치입니다.