# 자동 캘리브레이션 설정 구성

자동 캘리브레이션 설정을 구성하려면 다음 단계를 완료하십시오.

1. 셋업 탐색 창에서 센서를 클릭합니다.

2. 를 클릭하고, 고급 설정 대화 상자를 엽니다.

3. 자동 캘리브레이션 탭을 클릭합니다.

4. (선택) 자동 캘리브레이션 중 파트의 이동 방식을 결정하려면 이동 및 회전 탭의 설정을 조정합니다. 대개의 경우, 응용프로그램의 기본 설정을 사용하면 됩니다.

   자동 캘리브레이션 중 파트는은 X축과 Y축을 따라 움직이다가 자동 캘리브레이션 탭에 지정된 설정에 따라 회전하게 됩니다.

   Note: 학습된 패턴의 원점이 학습 영역의 중심에 와야 합니다(기본값). 수동으로 원점을 움직여 중심에서 벗어나게 하면 오토 캘리브레이션이 아주 안 좋게 될 수 있습니다. 멀티 패턴 응용 프로그램에서 원점을 영역 중심에서 벗어나게 움직여야 하는 경우, 캘리브레이션에 별도의 레시피를 사용해야 합니다.

   이동 셋팅

   설정 | 설명
   X스텝 수 | X축 방향의 이동 스텝 수를 지정합니다(기본값 = 5).
   Y스텝 수 | Y축 방향의 이동 스텝 수를 지정합니다(기본값 = 5).
   자동 스텝 크기 | 각 이동 스텝의 크기를 자동으로 계산하려면 이 확인란을 선택하십시오. 이 확인란은 기본적으로 선택되어 있습니다. 자동 스텝 크기 확인란을 선택 취소하는 경우, X 동작 범위 및 Y 동작 범위 텍스트 상자에 파트의 이동 범위를 수동으로 지정해야 합니다.
   최소 X 동작 범위[mm] | 자동 캘리브레이션을 시작하기 위해 ACB 명령에 지정한 시작 포즈 위치를 기준으로 하여 X축 방향의 동작 범위 하한값을 수동으로 지정합니다. 예 ACB 명령에 지정한 포즈의 X 좌표 값이 x이고 최소 X 동작 범위 텍스트 상자의 값이 -20인 경우, 동작 범위의 하한값은 x-20입니다. Note: 자동 스텝 크기 확인란을 선택한 경우 이 설정이 비활성화됩니다.
   최대 X 동작 범위 [mm] | 자동 캘리브레이션을 시작하기 위해 ACB 명령에 지정한 시작 포즈 위치를 기준으로 하여 X축 방향의 동작 범위 상한값을 수동으로 지정합니다. 예 ACB 명령에 지정한 포즈의 X 좌표 값이 x이고 최대 X 동작 범위 텍스트 상자의 값이 20인 경우, 동작 범위의 상한값은 x+20입니다. Note: 자동 스텝 크기 확인란을 선택한 경우 이 설정이 비활성화됩니다.
   최소 Y 동작 범위 [mm] | 자동 캘리브레이션을 시작하기 위해 ACB 명령에 지정한 시작 포즈 위치를 기준으로 하여 Y축 방향의 동작 범위 하한값을 수동으로 지정합니다. 예 ACB 명령에 지정한 포즈의 Y 좌표 값이 y이고 최소 Y 동작 범위 텍스트 상자의 값이 -20인 경우, 동작 범위의 하한값은 y-20입니다. Note: 자동 스텝 크기 확인란을 선택한 경우 이 설정이 비활성화됩니다.
   최대 Y 동작 범위 [mm] | 자동 캘리브레이션을 시작하기 위해 ACB 명령에 지정한 시작 포즈 위치를 기준으로 하여 Y축 방향의 동작 범위 상한값을 수동으로 지정합니다. 예 ACB 명령에 지정한 포즈의 Y 좌표 값이 y이고 최대 Y 동작 범위 텍스트 상자의 값이 20인 경우, 동작 범위의 상한값은 y+20입니다. Note: 자동 스텝 크기 확인란을 선택한 경우 이 설정이 비활성화됩니다.

   회전 셋팅

   설정 | 설명
   최소 각도 | 자동 캘리브레이션을 시작하기 위해 ACB 명령에 지정한 시작 포즈 위치를 기준으로 하여 회전 범위의 최소 각도를 지정합니다(기본값 = -15).
   최대 각도 | 자동 캘리브레이션을 시작하기 위해 ACB 명령에 지정한 시작 포즈 위치를 기준으로 하여 회전 범위의 최대 각도를 지정합니다(기본값 = 15).
   회전 스텝 수 | 회전할 스텝 수를 지정합니다(기본값 = 3).
   캔틸레버 캘리브레이션 | 변환 이동량을 자동으로 계산 및 적용하여 학습된 특징을 카메라의 FOV(보이는 영역)로 다시 가져오려면 이 확인란을 선택합니다. 이 확인란은 기본적으로 선택되어 있습니다. 캘리브레이션 대상이 캔틸레버가 달린 로봇 팔에 장착되어 있다면, 즉 학습된 특징이 회전 중심에서 먼 곳에 있는 경우 이 설정을 사용합니다. 회전이 시작되면 작은 회전 각도가 학습된 특징을 카메라의 FOV(보이는 영역) 밖으로 밀어냅니다. 캔틸레버 캘리브레이션 옵션을 선택한 경우, 학습된 특징을 다시 카메라의 보이는 영역(FOV)으로 가져온 다음 캘리브레이션 프로세스를 계속할 수 있습니다.

1. 설정을 확인하고 고급 설정 대화 상자를 종료하려면 버튼을 클릭합니다. 자동 캘리브레이션 설정을 구성했으므로 이제 자동 캘리브레이션 명령을 실행할 수 있습니다.