# XA 명령

전제 조건: 이 명령을 실행하려면 먼저 TA 명령을 실행해야 합니다.

이 명령은 임의의 런타임 위치에서 최적의 위치로 대상을 다시 옮기기 위한 동작 스테이션의 이동 좌표를 얻기 위해 사용합니다.

<command>,<camera>,<resultMode>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

인수: | 값:
--- | ---
<command> | 다음 중 하나: XATCP/IP용 3011SLMP 스캐너용
<camera> | TA 명령에 선택한 카메라 값입니다.
<결과모드> | 예상되는 결과 유형: 1 (Abs) 모션 시스템이 지정된 절대 위치로 이동하여 대상을 목표 위치에 맞춥니다. 2(끄기) 이 단계에 사용할 현재 모션 위치로부터의 옵셋이 반환됩니다. 모션 시스템이 대상을 목표 위치에 맞추려면 현재 위치에 이 옵셋을 적용해야 합니다.
<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C> | 이러한 인수는 3D 및 2D를 위한 자유도 위치 좌표를 나타냅니다. 자세한 설명은 Alignment Sensor 명령 개요를 참조하십시오.

결과 문자열:

TCP는 XA,<Status>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

SLMP 스캐너는 3011,<Status>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

Note: 대상을 목표 위치로 옮기기 위해 모션 시스템이 움직여야 하는 위치 X, Y, Z, A, B, C입니다.

결과 상태:

상태 | 설명
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0 | 오류. 대상을 찾을 수 없거나 카메라가 캘리브레이션되지 않았습니다.
1 | 성공.