# 레시피 구성

AlignSight 레시피 구성은 특징, 파트 및 단계 간의 관계를 지정합니다.

특징이라는 용어는 사용자가 학습시키면 카메라가 찾아낼 수 있는 이미지 위의 패턴을 가리킵니다. CameraFeature란 특정 카메라 위치에 있는 특징입니다. AlignSight 카메라는 현재 최대 4개의 CameraFeatures를 지원합니다.

PartFeature(PF)란 파트에 할당된 특징입니다. 제공된 레시피 구성에 따라 파트 하나에 한두 개의 특징이 있을 수 있으며, 각 특징은 동일한 카메라 또는 서로 다른 카메라에 위치합니다.

파트는 특징의 컬렉션(한 개 또는 두 개)을 정의합니다. 할당된 특징의 포즈로 파트 포즈를 계산합니다. 파트 포즈를 사용하여 최종 Align 포즈를 계산합니다.

단계는 한 취득 주기에 배치할 특징을 정의합니다. 한 대 이상의 카메라를 사용할 수 있습니다. 각 카메라에 사용할 노출 셋팅도 단계로 정의하며, ShuttlingCamera 구성의 경우 카메라의 왕복 위치, 즉 특징의 위치를 파악하기 위해 사용할 캘리브레이션을 정의합니다.

시스템의 카메라 수에 따라 다음과 같은 구성(특징 – 파트 – 단계 관계)을 선택할 수 있습니다.

아래 표의 PartID 및 StepID 열에는LF, GP, TA, XA, TT, TTR, XT명령의 런타임 시 제공할 ID가 나와 있습니다.

## 단일 카메라 시스템

### 1개의 특징 구성

기본적으로 이 구성이 선택되며, 하나의 특징만 지원합니다.

PartID | 카메라 | 카메라 특징 | 노출
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1 | 1

StepID | 찾기 | 노출 | 캘리브레이션
--- | --- | --- | ---
1 | 파트 1 | 1 | 1

### 2개의 특징 구성

이 구성은 두 개의 특징을 지원합니다. 개별 파트 두 개에 특징을 각각 하나씩 사용하거나, 파트 하나에 특징 두 개를 사용할 수 있습니다.

PartID | 카메라 | 카메라 특징 | 노출
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1 | 1
2 | 1 | 2 | 2
3 | 1 | 1 + 2 | 1

StepID | 찾기 | 노출 | 캘리브레이션
--- | --- | --- | ---
1 | 파트 1 | 1 | 1
2 | 파트 2 | 2 | 1
3 | 파트 3, PF 1 + 2 | 1 | 1
4 | 파트 3, PF 1 | 1 | 1
5 | 파트 3, PF 2 | 2 | 1

### 3개의 특징 구성

PartID | 카메라 | 카메라 특징 | 노출
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1 | 1
2 | 1 | 2 | 2
3 | 1 | 3 | 1
4 | 1 | 1 + 3 | 1

StepID | 찾기 | 노출 | 캘리브레이션
--- | --- | --- | ---
1 | 파트 1 | 1 | 1
2 | 파트 2 | 2 | 1
3 | 파트 3 | 1 | 1
4 | 파트 4, PF 1 + 2 | 1 | 1
5 | 파트 4, PF 1 | 1 | 1
6 | 파트 4, PF 2 | 1 | 1

### 4개의 특징 구성

이 구성은 카메라의 특징 네 개를 모두 사용합니다. 로봇 장착 카메라 하나를 픽 앤 플레이스에 사용하는 등 VGR 응용 프로그램에 사용할 수 있습니다. 파트 네 개(파트 1 - 4, 각각 특징 하나) 또는 파트 두 개(파트 5+6, 각각 특징 둘)를 지원합니다.

PartID | 카메라 | 카메라 특징 | 노출
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1 | 1
2 | 1 | 2 | 2
3 | 1 | 3 | 1
4 | 1 | 4 | 2
5 | 1 | 1 + 3 | 1
6 | 1 | 2 + 4 | 2

StepID | 찾기 | 노출 | 캘리브레이션
--- | --- | --- | ---
1 | 파트 1 | 1 | 1
2 | 파트 2 | 2 | 1
3 | 파트 3 | 1 | 1
4 | 파트 4 | 2 | 1
5 | 파트 5, PF 1 + 2 | 1 | 1
6 | 파트 6, PF 1 + 2 | 2 | 1
7 | 파트 5, PF1 | 1 | 1
8 | 파트 5, PF2 | 1 | 1
9 | 파트 6, PF1 | 2 | 1
10 | 파트 6, PF2 | 2 | 1

### ShuttlingCamera 구성

이 구성은 두 위치 사이를 왕복하는 카메라를 지원합니다.

다양한 왕복 위치에 다양한 HandEye 캘리브레이션이 적용됩니다.

파트는 항상 특징별로 두 단계에 걸쳐 배치되므로 PartID에 대한 노출 셋팅은 정의되지 않습니다.

PartID | 카메라 | 카메라 특징 | 노출
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1+2 | 해당 사항 없음

StepID | 찾기 | 노출 | 캘리브레이션
--- | --- | --- | ---
1 | 파트 1, PF 1 | 1 | 1
2 | 파트 1, PF 2 | 2 | 2

### ShuttlingPart 구성

이 구성에서는 파트 특징을 고정된 카메라의 시야(FOV) 안으로 가져오기 위해 정렬할 파트를 두 위치 사이에서 왕복합니다.

파트는 항상 특징별로 두 단계에 걸쳐 배치되므로 PartID에 대한 노출 셋팅은 정의되지 않습니다.

PartID | 카메라 | 카메라 특징 | 노출
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1 + 2 | 해당 사항 없음

StepID | 찾기 | 노출 | 캘리브레이션
--- | --- | --- | ---
1 | 파트 1, PF 1 | 1 | 1
2 | 파트 1, PF 2 | 2 | 1

## 카메라 시스템 두 개

### 카메라 구성당 특징 1개

2카메라 센서를 위한 신규 레시피가 생성되면 기본적으로 이 구성이 로드됩니다.

PartID | 카메라 | 카메라 특징 | 노출
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1 | 1, -
2 | 2 | 1 | -, 1
3 | 1 + 2 | 1 + 1 | 1, 1

StepID | 찾기 | 노출 | 캘리브레이션
--- | --- | --- | ---
1 | 파트 1 | 1, - | 1
2 | 파트 2 | -, 1 | 1
3 | 파트 3, PF 1 + 2 | 1, 1 | 1
4 | 파트 3, PF 1 | 1, - | 1
5 | 파트 3, PF 2 | -, 1 | 1

### 카메라 구성당 특징 2개

이 구성은 총 네 개의 특징(카메라당 두 개)을 지원합니다.

PartID | 카메라 | 카메라 특징 | 노출
--- | --- | --- | ---
1 | 1 | 1 | 1, -
2 | 1 | 2 | 2, -
3 | 1 | 1 + 2 | 1, -
4 | 2 | 1 | -, 1
5 | 2 | 2 | -, 2
6 | 2 | 1 + 2 | -, 1

StepID | 찾기 | 노출 | 캘리브레이션
--- | --- | --- | ---
1 | 파트 1 | 1, - | 1
2 | 파트 2 | 2, - | 1
3 | 파트 3, F1 + 2 | 1, - | 1
4 | 파트 4 | -, 1 | 1
5 | 파트 5 | -, 2 | 1
6 | 파트 6, F1 + 2 | -, 1 | 1
7 | 파트 3, F1 | 1, - | 1
8 | 파트 3, F2 | 2, - | 1
9 | 파트 6, F1 | -, 1 | 1
10 | 파트 6, F2 | -, 2 | 1

Note: 선택한 구성의 모든 특징을 학습시켜야 합니다.
Note: 위의 기본 구성이 응용 프로그램의 요구 사항에 맞지 않는 경우, 사용자 정의 구성을 제공할 수 있습니다. Cognex 영업 엔지니어에게 문의하십시오.