# PLC/ロボットコマンド

AlignSight Alignment Sensorは以下のコマンドをサポートしています。PLC/ロボットの各機能にてこれらのコマンドがどのように参照されるかは、通信プロトコル (TCP/IP または SLMP スキャナ) によって異なります。

コマンド | 目的 | TCP/IP 機能での参照 | SLMP スキャナ機能での参照
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ACB | 自動キャリブレーションの開始 | ACB | 2030
AC | 自動キャリブレーションの実行 | AC | 2031
HEB | ハンドアイキャリブレーションの開始 | HEB | 2020
HE | ハンドアイキャリブレーションの実行 | HE | 2021
HEE | ハンドアイキャリブレーションの完了と計算 | HEE | 2022
CCB | ハンドアイキャリブレーションの開始 | CCB | 2040
CC | カスタムキャリブレーションの実行 | CC | 2041
CCE | カスタムキャリブレーションの計算 | CCE | 2042
TA | パーツのゴールデンポーズの登録 | TA | 3010
XA | 登録したパーツの、ゴールデンポーズへの位置決め | XA | 3011
TT | 登録したパーツの特定とその位置の保存 | TT | 3010
TTR | ロボットが選択した位置の受け取りと、その位置の保存 (登録したターゲット位置とともに) | TTR | 4011
XT | TTR で保存した位置の検出と、必要であれば位置の調整 | XT | 4012
LF | パーツの特徴を特定し、内部の特徴テーブルに特徴のポーズを保存します。 | LF | 5011
CP | 内部特徴テーブルの、実行の特徴の位置をクリアします。 | CP | 5010
TP | 以前実行された LF コマンドで特定されたパーツのゴールデンポーズを登録します。 | TP | 5012
TPR | TP コマンドで登録された特徴ポーズに対応するモーションポーズを登録します。 | TPR | 5013
GP | パーツをゴールデンポーズに合わせるのに必要なモーションポーズを取得します。 | GP | 5014

依存関係とコマンドシンタックスに関する詳細は、『AS200 Alignment Sensor User Guide』を参照してください。