### 現在のポーズの取得

GCP

選択した座標系で選択したモデルの現在のポーズを返します。

バージョン 1.7.3 以上

#### TCP/IP:

コマンド文字列:

GCP,<stepID>,<coord>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

フィールド | 引数
--- | ---
GCP | コマンド
<stepID> | この引数により、ゴールデンポーズを設定するために選択したモデルを使用して StepID を定義します。 注意: ここで選択できるのは、1 つのモデルを含むステップのみです。
<coord> | “Home2D” “Cam2D” “Raw2D”
<X> | モーションシステムの現在位置の X 座標
<Y> | モーションシステムの現在位置の Y 座標
<Z> | モーションシステムの現在位置の Z 座標
<A> | モーションシステムの現在位置の Z 回転
<B> | モーションシステムの現在位置の Y 回転
<C> | モーションシステムの現在位置の X 回転

結果文字列:

GCP,<Status>,<X>,<Y>,<Theta>

フィールド | 説明
--- | ---
GCP | コマンド
<Status> | 結果ステータス 1: 成功 <=0: 失敗
<X> | 選択した座標系でのターゲットの現在の X 座標
<Y> | 選択した座標系でのターゲットの現在の Y 座標
<Theta> | 選択した座標系でのターゲットの現在の回転

#### SLMP:

送信コマンド (入力ブロック)

オフセット | 値 | Description
VIB_Offset + 2 | 3022 | コマンド: GCP コマンド ID
VIB_Offset + 3 | <stepID> | Argument0: この引数により、ゴールデンポーズを設定するために選択したモデルを使用して StepID を定義します。 ここで選択できるのは、1 つのモデルを含むステップのみです。
VIB_Offset + 5 | <coord> | 1: Home2D 2: Cam2D 3: Raw2D
VIB_Offset + 7 | <X> | モーションシステムの現在位置の X 座標
VIB_Offset + 9 | <Y> | モーションシステムの現在位置の Y 座標
VIB_Offset + 11 | <Z> | モーションシステムの現在位置の Z 座標
VIB_Offset + 13 | <A> | モーションシステムの現在位置の Z 回転
VIB_Offset + 15 | <B> | モーションシステムの現在位置の Y 回転
VIB_Offset + 17 | <C> | モーションシステムの現在位置の X 回転

受信結果 (出力ブロック)

オフセット | 値 | Description
VOB_Offset + 5 | 3022 | コマンド: GCP コマンド ID
VOB_Offset + 6 | <Status> | 結果ステータス: 1: 成功 <=0: 失敗
VOB_Offset + 7 | <X> | 選択した座標系でのターゲットの現在の X 座標
VOB_Offset + 9 | <Y> | 選択した座標系でのターゲットの現在の Y 座標
VOB_Offset + 11 | <Theta> | 選択した座標系でのターゲットの現在の回転