### モーションポーズの登録

TPR

TP コマンドで登録されたモデルポーズに対応するモーションポーズを登録します。

このコマンドは、パーツの位置移動の構成や、AlignMode 2 の適用に必要です。

#### TCP/IP

コマンド文字列:

TPR,<PartID>,<AlignMode>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

フィールド | 引数
--- | ---
TPR | コマンド
PartID | 登録するポーズのパーツを選択します。 PartID はレシピ構成に応じて決まります。
<AlignMode> | AlignMode (1 または 2)
<X> | モーションシステムの現在位置の X 座標
<Y> | モーションシステムの現在位置の Y 座標
<Z> | モーションシステムの現在位置の Z 座標
<A> | モーションシステムの現在位置の Z 回転
<B> | モーションシステムの現在位置の Y 回転
<C> | モーションシステムの現在位置の X 回転

結果文字列:

TPR, <Status>

#### SLMP:

送信コマンド (入力ブロック)

オフセット | 値 | Description
--- | --- | ---
VIB_Offset + 2 | 5013 | コマンド: TPR コマンド ID
VIB_Offset + 3 | <PartID> | Argument0: 登録するポーズのパーツを選択します。 PartID はレシピ構成に応じて決まります。
VIB_Offset + 5 | <AlignMode> | Argument1: 1 または 2
VIB_Offset + 7 | <X> | Argument2: 現在のモーション位置の X 座標
VIB_Offset + 9 | <Y> | Argument3: 現在のモーション位置の Y 座標
VIB_Offset + 11 | <Z> | Argument4: 現在のモーション位置の Z 座標
VIB_Offset + 13 | <A> | Argument5: 現在のモーション位置の Z 回転
VIB_Offset + 15 | <B> | Argument6: 現在のモーション位置の Y 回転
VIB_Offset + 17 | <C> | Argument7: 現在のモーション位置の X 回転

受信結果 (出力ブロック)

オフセット | 値 | Description
--- | --- | ---
VOB_Offset + 5 | 5013 | コマンド: TPR コマンド ID
VOB_Offset + 6 | <Status> | 結果ステータス: 1: 成功 <=0: 失敗

パーツが移動する構成での TPR、LF、TP コマンドの例

1. パーツがステージに取り付けられます。

2. ステージを移動してパーツをゴールデンポーズの位置にします。

3. TPR,1,1,<motion pose> コマンドを実行します。

4. ステージを移動してカメラの視野内の最初のモデルの位置にします。

5. LF,1,0,0,<motion pose> コマンドを実行します。これで、最初のモデルが特定されます。

6. 2 つ目のモデルをカメラの視野内に移動します。

7. LF,2,0,0,<motion pose> コマンドを実行します。これで、2 番目のモデルが特定されます。

8. TP,1,1 コマンドを実行します。これにより、TPR コマンドによって登録されたモーションポーズと組み合わせて、前に特定されたモデルポーズがゴールデンポーズとして登録されます。