## マルチステップコマンド

パーツに、個々のステップ (カメラまたはパーツの移動する位置など) で特定されるモデルが 2 つ以上含まれる場合は、マルチステップコマンドが適用されます。 これらのコマンドでは、LF コマンドを使用し、複数のステップを使用してパーツのモデルを特定します。LF コマンドを使用してすべてのモデルが特定済みの場合、要求されたポーズは GP コマンドを使用して計算されます。

マルチステップ構成では、次のコマンドセットを使用します。

コマンド | 目的 | 設定
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LF | パーツのモデルを特定します | すべて
TP | パーツのゴールデンポーズを登録します | すべて
TPR | パーツのゴールデンポーズに関連付けられたモーションポーズを登録します | 部品の位置変化 AlignMode 2
GP | ランタイム結果ポーズを返します | すべて

MultiStep コマンドによっては、引数 <AlignMode> を指定する必要があります。この引数により、結果ポーズの計算方法を指定します。

AlignMode | 説明
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1 | 登録済みのゴールデンポーズにパーツ (モーションシステムに取り付けられているパーツ) を合わせます
2 | モーションシステム (ロボットグリッパーなど) をパーツ (モーションシステムに取り付けられていないパーツ) に合わせます
3 | トレイモード。ランタイムのトレイ位置に基づいて登録済みのトレイポケット位置を修正します。

以下のセクションでは、さまざまな構成における MultiStep コマンドの使用方法を説明しています。