### ポーズの取得

GP

パーツをゴールデンポーズに合わせるのに必要なモーションポーズを取得します。ポーズは、LF コマンドで検出されたモデルに基づいた現在のモーションポーズです。

#### TCP/IP

コマンドフォーマット

GP,<PartID>,<AlignMode>,<ResultMode>, [current motion pose]

フィールド | 引数
GP | コマンド
<PartID> | 取得するポーズのパーツを選択します。 PartID はレシピ構成に応じて決まります。 GCP 結果モードの場合は、ビット 0 ～ 3 で調整するパーツを指定し、ビット 4 ～ 7 で GripCorrect カメラで特定されるパーツの ID を指定します (つまり、この PartID は、次のように 16 倍する必要があります)。 PartID = PlacePartID + 16 * GripCorrectPartID
<AlignMode> | AlignMode (1、2 または 3) AlignMode 3 では、トレイのフレーム修正に基づいて、修正された事前登録済みトレイポケット位置を計算します。登録済みポケット位置は、ここで指定する必要があります。 AlignMode 3 と GCP ResultMode の組み合わせもサポートされています。この場合は次のようになります。 PartID = TrayPartID + 16 * GripCorrectPartID
<ResultMode> | Abs: 結果ポーズは絶対ポーズとして返されます Off:結果ポーズは、登録済みポーズからの相対ポーズ (オフセット) として返されます (TPR コマンドを参照) Frame: トレイアプリケーションのフレーム修正を返します GC: グリップ修正オフセットを返します GCP: グリップ修正が適用されたプレイス位置を返します
<X> | モーションシステムの現在位置の X 座標
<Y> | モーションシステムの現在位置の Y 座標
<Z> | モーションシステムの現在位置の Z 座標
<A> | モーションシステムの現在位置の Z 回転
<B> | モーションシステムの現在位置の Y 回転
<C> | モーションシステムの現在位置の X 回転

結果文字列:

GP, <Status>, <X>, <Y>, <Z>, <A>, <B>, <C>

#### SLMP:

送信コマンド (入力ブロック)

オフセット | 値 | Description
VIB_Offset + 2 | 5014 | コマンド: GP コマンド ID
VIB_Offset + 3 | <PartID> | Argument0: 取得するポーズのパーツを選択します。 PartID はレシピ構成に応じて決まります。 GCP 結果モードの場合は、ビット 0 ～ 3 で調整するパーツを指定し、ビット 4 ～ 7 で GripCorrect カメラで特定されるパーツの ID を指定します (つまり、この PartID は、次のように 16 倍する必要があります)。 PartID = PlacePartID + 16 * GripCorrectPartID
VIB_Offset + 5 | <AlignMode> | Argument1: AlignMode (1、2 または 3)
VIB_Offset + 7 | <ResultMode> | Argument2: 1: 絶対 2: Offset 3: Frame 5: GC 6: GCP
VIB_Offset + 9 | <X> | Argument3: 現在のモーション位置の X 座標
VIB_Offset + 11 | <Y> | Argument4: 現在のモーション位置の Y 座標
VIB_Offset + 13 | <Z> | Argument5: 現在のモーション位置の Z 座標
VIB_Offset + 15 | <A> | Argument6: 現在のモーション位置の Z 回転
VIB_Offset + 17 | <B> | Argument7: 現在のモーション位置の Y 回転
VIB_Offset + 19 | <C> | Argument8: 現在のモーション位置の X 回転

受信結果 (出力ブロック)

オフセット | 値 | Description
--- | --- | ---
VIB_Offset + 5 | 5014 | コマンド: GP コマンド ID
VIB_Offset + 6 | ステータス | Argument0: 結果ステータス: 1: 成功 <=0: 失敗
VIB_Offset + 7 | <X> | Argument1: 結果ポーズの X 座標
VIB_Offset + 9 | <Y> | Argument2: 結果ポーズの Y 座標
VIB_Offset + 11 | <Z> | Argument3: 結果ポーズの Z 座標
VIB_Offset + 13 | <A> | Argument4: 結果ポーズの Z 回転
VIB_Offset + 15 | <B> | Argument5: 結果ポーズの Y 回転
VIB_Offset + 17 | <C> | Argument6: 結果ポーズの X 回転