### L チェック付きピックまたはプレイスの位置決めの実行

Note: このコマンドは、モデルが 2 つある PartID のみをサポートします。

L チェックでは、パーツの 2 つのモデルの間のランタイム距離を登録時距離と比較します。偏差が大きい場合は、特定されたモデルが正しくないことを示します。

### XTLC

パーツを特定し、修正されたロボットピック (またはプレイス) ポーズと L チェック結果をを取得します。

バージョン 3.1 以上

#### TCP/IP:

コマンド文字列:

XTLC,<partID>,<resultMode>,<LCResultMode>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

フィールド | 引数
--- | ---
XTLC | コマンド
<partID> | 特定するパーツの PartID。PartID はレシピ構成に応じて決まります。モデルが 2 つある PartID のみがサポートされています。
<resultMode> | 結果を返す方法を指定します。 Abs: パーツを正しくピック/プレイスするために絶対ロボット位置を返します。 Off: パーツを正しくピック/プレイスするために登録済みロボット位置からのオフセット (TTR コマンドを参照) を返します。 Frame: トレイアプリケーションのフレーム修正を返します。 GC: GripCorrect オフセットを返します (グリップ修正カメラ) GCP: GripCorrect 値が適用されている修正されたプレイス位置を返します。
LCResultMode | L チェック結果を返す方法を指定します。 “Abs”: パーツのモデル間の絶対ランタイム距離。 “Diff”: ランタイムと登録時の距離の偏差 (差分)。 “Rel”: 相対偏差 (登録時距離に対する割合 (%))
<X> | モーションシステムの現在位置の X 座標
<Y> | モーションシステムの現在位置の Y 座標
<Z> | モーションシステムの現在位置の Z 座標
<A> | モーションシステムの現在位置の Z 回転
<B> | モーションシステムの現在位置の Y 回転
<C> | モーションシステムの現在位置の X 回転

結果文字列:

XTLC,<Status>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>,<LCResult>

フィールド | 説明
--- | ---
XALC | コマンド
<Status> | 結果ステータス 1: 成功 <=0: 失敗
<X> | モーションシステムの出力先ポーズの X 座標 (絶対またはオフセット)。
<Y> | モーションシステムの出力先ポーズの Y 座標 (絶対またはオフセット)。
<Z> | モーションシステムの出力先ポーズの Z 座標 (絶対またはオフセット)。
<A> | モーションシステムの出力先ポーズの Z 回転 (絶対またはオフセット)。
<B> | モーションシステムの出力先ポーズの Y 回転 (絶対またはオフセット)。
<C> | モーションシステムの出力先ポーズの X 回転 (絶対またはオフセット)。
<LCResult> | L_Check 結果

#### SLMP:

送信コマンド (入力ブロック)

オフセット | 値 | Description
--- | --- | ---
VIB_Offset + 2 | 4014 | コマンド: XTLC コマンド ID
VIB_Offset + 3 | <partID> | Argument0: 特定されるパーツ。 PartID はレシピ構成に応じて決まります。 GCP 結果モードの場合は、ビット 0 ～ 3 で特定されるパーツを指定し、ビット 4 ～ 7 で GripCorrect カメラで特定されるパーツの ID を指定します (つまり、この PartID は、次のように 16 倍する必要があります)。 PartID = PlacePartID + 16 * GripCorrectPartID
VIB_Offset + 5 | <resultMode> | Argument1: 要求された結果モード: 1: 絶対 2: Offset 3: Frame 5: GC 6: GCP
VIB_Offset + 7 | <LCResultMode> | L チェック結果を返す方法を指定します。 1: パーツのモデル間の絶対ランタイム距離。 2: ランタイムと登録時の距離の偏差 (差分)。 3: 相対偏差 (登録時距離に対する割合 (%))
VIB_Offset + 9 | <X> | モーションシステムの現在位置の X 座標
VIB_Offset + 11 | <Y> | モーションシステムの現在位置の Y 座標
VIB_Offset + 13 | <Z> | モーションシステムの現在位置の Z 座標
VIB_Offset + 15 | <A> | モーションシステムの現在位置の Z 回転
VIB_Offset + 17 | <B> | モーションシステムの現在位置の Y 回転
VIB_Offset + 19 | <C> | モーションシステムの現在位置の X 回転

受信結果 (出力ブロック)

オフセット | 値 | Description
--- | --- | ---
VOB_Offset + 5 | 4014 | コマンド: XTLC コマンド ID
VOB_Offset + 6 | <Status> | 結果ステータス: 1: 成功 <=0: 失敗
VOB_Offset + 7 | <X> | 結果ポーズの X 座標 (絶対またはオフセット)
VOB_Offset + 9 | <Y> | 結果ポーズの Y 座標 (絶対またはオフセット)
VOB_Offset + 11 | <Z> | 結果ポーズの Z 座標 (絶対またはオフセット)
VOB_Offset + 13 | <A> | 結果ポーズの Z 回転 (絶対またはオフセット)
VOB_Offset + 15 | <B> | 結果ポーズの Y 回転 (絶対またはオフセット)
VOB_Offset + 17 | <C> | 結果ポーズの X 回転 (絶対またはオフセット)
VOB_Offset + 19 | <LCResult> | LC 結果