### モデルの特定

LF

パーツのモデルを特定し、内部のモデルテーブルにモデルのポーズを保存します。
特定するモデルは、StepID 引数で指定します。

#### TCP/IP:

コマンド文字列:

LF,<StepID>,<ProductID>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

フィールド | 引数
--- | ---
LF | コマンド
<StepID> | 実行するステップを選択します。特定のステップで特定されるモデルは、レシピ構成に応じて決まります。
<ProductID> | GS200 では無視 (常に 0)
<X> | モーションシステムの現在位置の X 座標
<Y> | モーションシステムの現在位置の Y 座標
<Z> | モーションシステムの現在位置の Z 座標
<A> | モーションシステムの現在位置の Z 回転
<B> | モーションシステムの現在位置の Y 回転
<C> | モーションシステムの現在位置の X 回転

パーツが移動する構成またはロボットに取り付けられたカメラの場合には、モーションポーズが必要です。それ以外の場合には無視されます。

結果文字列:

応答: LF, <Status>, <Token>, <ProductID>

フィールド | 説明
--- | ---
LF | コマンド
<Status> | 結果ステータス 1: 成功 <=0: 失敗

GS200 の場合は、<Token> と <ProductID> の結果を無視して構いません。

#### SLMP:

送信コマンド (入力ブロック)

オフセット | 値 | Description
--- | --- | ---
VIB_Offset + 2 | 5011 | コマンド: LF コマンド ID
VIB_Offset + 3 | <StepID> | 引数 0: 実行するステップを選択します。特定のステップで特定されるモデルは、レシピ構成に応じて決まります。
VIB_Offset + 5 | <ProductID> | Argument1: GS200 では無視 (常に 0)
VIB_Offset + 7 | <X> | Argument2: 現在のモーション位置の X 座標
VIB_Offset + 9 | <Y> | Argument3: 現在のモーション位置の Y 座標
VIB_Offset + 11 | <Z> | Argument4: 現在のモーション位置の Z 座標
VIB_Offset + 13 | <A> | Argument5: 現在のモーション位置の Z 回転
VIB_Offset + 15 | <B> | Argument6: 現在のモーション位置の Y 回転
VIB_Offset + 17 | <C> | Argument7: 現在のモーション位置の X 回転

受信結果 (出力ブロック)

オフセット | 値 | Description
--- | --- | ---
VOB_Offset + 5 | 5011 | コマンド: LF コマンド ID
VOB_Offset + 7 | <Status> | 結果ステータス: 1: 成功 <=0: 失敗
VOB_Offset + 9 | <Token> | GS200 の場合には無視して構いません
VOB_Offset + 11 | <ProductID> | GS200 の場合には無視して構いません