### ハンドアイの実行ステップ

HE

ハンドアイキャリブレーションのステップを実行します。

#### TCP/IP:

コマンド文字列:
HE,<cam>,<featureID>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

フィールド | 説明
--- | ---
HE | コマンド
<cam> | キャリブレーションされるカメラ: 0: すべての利用可能なカメラ 1: カメラ 1 のみ 2: カメラ 2 のみ
<featureID> | 1: モデル 1 2: モデル 2 位置が変化するカメラの場合、移動する位置 1 のキャリブレーションにはモデル 1 を、移動する位置 2 の場合にはモデル 2 を使用する必要があります。
<X> | モーションシステムの現在位置の X 座標
<Y> | モーションシステムの現在位置の Y 座標
<Z> | モーションシステムの現在位置の Z 座標
<A> | モーションシステムの現在位置の Z 回転
<B> | モーションシステムの現在位置の Y 回転
<C> | モーションシステムの現在位置の X 回転

結果文字列:
HE,<Status>

フィールド | 引数
--- | ---
HE | この結果を返したコマンド
<Status> | 結果ステータス 1: 成功 <=0: 失敗

#### SLMP

送信コマンド (入力ブロック)

オフセット | 値 | Description
VIB_Offset + 2 | 2021 | コマンド: HE コマンド ID
VIB_Offset + 3 | <cam> | Argument0: キャリブレーションされるカメラ
VIB_Offset + 5 | <featureID> | Argument1: キャリブレーション用に特定するカメラのモデルを選択します。 1: モデル 1 2: モデル 2 位置が変化するカメラの場合、移動する位置 1 のキャリブレーションにはモデル 1 を、移動する位置 2 の場合にはモデル 2 を使用する必要があります。
VIB_Offset + 7 | <X> | Argument2: 現在のモーション位置の X 座標
VIB_Offset + 9 | <Y> | Argument3: 現在のモーション位置の Y 座標
VIB_Offset + 11 | <Z> | Argument4: 現在のモーション位置の Z 座標
VIB_Offset + 13 | <A> | Argument5: 現在のモーション位置の Z 回転
VIB_Offset + 15 | <B> | Argument6: 現在のモーション位置の Y 回転
VIB_Offset + 17 | <C> | Argument7: 現在のモーション位置の X 回転

受信結果 (出力ブロック)

オフセット | 値 | Description
--- | --- | ---
VOB_Offset + 5 | 2021 | コマンド: HE コマンド ID
VOB_Offset + 6 | <Status> | 結果ステータス: 1: 成功 <=0: 失敗