### ピックまたはプレイスの位置決めの実行 (2 パーツ)

XT2

一度に 2 つのパーツを特定し、両方のピックまたはプレイスポーズを返します

#### TCP/IP:

コマンド文字列:

XT2,<EncodedPartID>,<resultMode>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

フィールド | 引数
--- | ---
XT2 | コマンド
<EncodedPartID> | 特定されるパーツ。 PartID はレシピ構成に応じて決まります。 特定される PartID は次のようにエンコードされます。 ビット 0 ～ 3: Part1 ビット 4 ～ 7: Part2 EncodedPartID は次のように計算されます。 EncodedPartID = 16 * Part2 + Part1
<resultMode> | 結果を返す方法を指定します。 Abs: パーツを正しくピック/プレイスするために絶対ロボット位置を返します。 Off: パーツを正しくピック/プレイスするために登録済みロボット位置からのオフセット (TTR コマンドを参照) を返します。 Frame: トレイアプリケーションのフレーム修正を返します。 GC: サポートされていません GCP: サポートされていません
<X> | モーションシステムの現在位置の X 座標
<Y> | モーションシステムの現在位置の Y 座標
<Z> | モーションシステムの現在位置の Z 座標
<A> | モーションシステムの現在位置の Z 回転
<B> | モーションシステムの現在位置の Y 回転
<C> | モーションシステムの現在位置の X 回転

結果文字列:

XT2,<Status1>,<X1>,<Y1>,<Z1>,<A1>,<B1>,<C1>,<Status2>,<X2>,<Y2>,<Z2>,<A2>,<B2>,<C2>

フィールド | 説明
--- | ---
XT2 | コマンド
<Status1> | Part1 の結果ステータス 1: 成功 <=0: 失敗
<X1> | 修正されたピック (またはプレイス) ポーズの X 座標 (絶対またはオフセット)、Part1
<Y1> | 修正されたピック (またはプレイス) ポーズの Y 座標 (絶対またはオフセット)、Part1
<Z1> | 修正されたピック (またはプレイス) ポーズの Z 座標 (絶対またはオフセット)、Part1
<A1> | 修正されたピック (またはプレイス) ポーズの Z 回転 (絶対またはオフセット)、Part1
<B1> | 修正されたピック (またはプレイス) ポーズの Y 回転 (絶対またはオフセット)、Part1
<C1> | 修正されたピック (またはプレイス) ポーズの X 回転 (絶対またはオフセット)、Part1
<Status2> | Part2 の結果ステータス 1: 成功 <=0: 失敗
<X2> | 修正されたピック (またはプレイス) ポーズの X 座標 (絶対またはオフセット)、Part2
<Y2> | 修正されたピック (またはプレイス) ポーズの Y 座標 (絶対またはオフセット)、Part2
<Z2> | 修正されたピック (またはプレイス) ポーズの Z 座標 (絶対またはオフセット)、Part2
<A2> | 修正されたピック (またはプレイス) ポーズの Z 回転 (絶対またはオフセット)、Part2
<B2> | 修正されたピック (またはプレイス) ポーズの Y 回転 (絶対またはオフセット)、Part2
<C2> | 修正されたピック (またはプレイス) ポーズの X 回転 (絶対またはオフセット)、Part2

Note: 1 つのパーツのステータスが 0 以下の場合、このパーツの結果座標は何も送信されません。

#### SLMP

送信コマンド (入力ブロック)

オフセット | 値 | Description
--- | --- | ---
VIB_Offset + 2 | 4016 | コマンド: XT2 コマンド ID
VIB_Offset + 3 | <EncodedPartID> | 引数 0: 特定されるパーツ。 PartID はレシピ構成に応じて決まります。 特定される PartID は次のようにエンコードされます。 ビット 0 ～ 3: Part1 ビット 4 ～ 7: Part2 EncodedPartID は次のように計算されます。 EncodedPartID = 16 * Part2 + Part1
VIB_Offset + 5 | <resultMode> | Argument1: 要求された結果モード: 1: 絶対 2: Offset 3: Frame 5: サポートされていません 6: サポートされていません
VIB_Offset + 7 | <X> | モーションシステムの現在位置の X 座標
VIB_Offset + 9 | <Y> | モーションシステムの現在位置の Y 座標
VIB_Offset + 11 | <Z> | モーションシステムの現在位置の Z 座標
VIB_Offset + 13 | <A> | モーションシステムの現在位置の Z 回転
VIB_Offset + 15 | <B> | モーションシステムの現在位置の Y 回転
VIB_Offset + 17 | <C> | モーションシステムの現在位置の X 回転

受信結果 (出力ブロック)

オフセット | 値 | Description
--- | --- | ---
VOB_Offset + 5 | 4016 | コマンド: XT2 コマンド ID
VOB_Offset + 6 | <Status1> | 1 番目のパーツの結果ステータス: 1: 成功 <=0: 失敗
VOB_Offset + 7 | <X1> | 結果ポーズの X 座標 (絶対またはオフセット)、パーツ 1
VOB_Offset + 9 | <Y1> | 結果ポーズの Y 座標 (絶対またはオフセット)、パーツ 1
VOB_Offset + 11 | <Z1> | 結果ポーズの Z 座標 (絶対またはオフセット)、パーツ 1
VOB_Offset + 13 | <A1> | 結果ポーズの Z 回転 (絶対またはオフセット)、パーツ 1
VOB_Offset + 15 | <B1> | 結果ポーズの Y 回転 (絶対またはオフセット)、パーツ 1
VOB_Offset + 17 | <C1> | 結果ポーズの X 回転 (絶対またはオフセット)、パーツ 1
VOB_Offset + 19 | <Status2> | 2 番目のパーツの結果ステータス: 1: 成功 <=0: 失敗
VOB_Offset + 21 | <X2> | 結果ポーズの X 座標 (絶対またはオフセット)、パーツ 2
VOB_Offset + 23 | <Y2> | 結果ポーズの Y 座標 (絶対またはオフセット)、パーツ 2
VOB_Offset + 25 | <Z2> | 結果ポーズの Z 座標 (絶対またはオフセット)、パーツ 2
VOB_Offset + 27 | <A2> | 結果ポーズの Z 回転 (絶対またはオフセット)、パーツ 2
VOB_Offset + 29 | <B2> | 結果ポーズの Y 回転 (絶対またはオフセット)、パーツ 2
VOB_Offset + 31 | <C2> | 結果ポーズの X 回転 (絶対またはオフセット)、パーツ 2