# PLC/机器人命令

AS200 Alignment Sensor 支持以下命令：PLC/机器人功能中引用命令的方式因通信协议（TCP/IP 或 SLMP 扫描器）而异。

命令 | 目的 | 在 TCP/IP 中引用的功能为： | 在 SLMP 扫描器中引用的功能为：
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ACB | 启动自动标定 | ACB | 2030
AC | 执行自动标定 | AC | 2031
HEB | 启动手眼标定 | HEB | 2020
HE | 执行手眼标定 | HE | 2021
HEE | 完成并计算手眼标定 | HEE | 2022
CCB | 启动手眼标定 | CCB | 2040
CC | 执行定制标定 | CC | 2041
CCE | 计算定制标定 | CCE | 2042
TA | 训练部件黄金位置 | TA | 3010
XA | 将已训练部件与黄金位置对齐 | XA | 3011
TT | 定位已训练部件并存储其位置 | TT | 3010
TTR | 接收机器人选择的位置，并将该位置与训练的目标位置一起存储 | TTR | 4011
XT | 执行 TTR 存储的位置，并根据需要进行调整 | XT | 4012
LF | 定位部件特征，并在内部特征表中存储特征位姿。 | LF | 5011
CP | 清除内部特征表中的运行时特征位置。 | CP | 5010
TP | 训练先前执行的 LF 命令定位的部件的黄金位姿。 | TP | 5012
TPR | 训练与 TP 命令训练的特征位姿对应的运动位姿。 | TPR | 5013
GP | 获取对齐部件及其黄金位姿所需的运动位姿。 | GP | 5014

关于依赖项和命令语法的信息，请参阅 AS200 Alignment Sensor 用户指南。