### 执行对位

XA

执行“黄金位置对位”

#### TCP/IP：

命令字符串：

XA,<partID>,<resultMode>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

字段 | 自变量
--- | ---
XA | 命令
<partID> | 要定位的部件的部件 ID。部件 ID 取决于配方配置。
<resultMode> | 指定返回结果的方式： “Abs”：返回绝对运动位置，以使目标到达经过训练的黄金位置。 “关”：从当前运动位置返回启始位，以使目标到达经过训练的黄金位置。
<X> | 运动系统当前位置的 X 坐标
<Y> | 运动系统当前位置的 Y 坐标
<Z> | 运动系统当前位置的 Z 坐标
<A> | 运动系统当前位置的 Z 旋转
<B> | 运动系统当前位置的 Y 旋转
<C> | 运动系统当前位置的 X 旋转

结果字符串：

XA,<Status>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

字段 | 说明
--- | ---
XA | 命令
<Status> | 结果状态 1：成功 <=0：失败
<X> | 移动系统目标位置的 X 坐标（绝对或启始位）。
<Y> | 移动系统目标位置的 Y 坐标（绝对或启始位）。
<Z> | 移动系统目标位置的 Z 坐标（绝对或启始位）。
<A> | 移动系统目标位置的 Z 旋转（绝对或启始位）。
<B> | 移动系统目标位置的 Y 旋转（绝对或启始位）。
<C> | 移动系统目标位置的 X 旋转（绝对或启始位）。

#### SLMP：

发送命令（输入块）

启始位 | 值 | 说明
--- | --- | ---
VIB_启始位 + 2 | 3011 | 命令：XA 命令 ID
VIB_启始位 + 3 | <partID> | 自变量 0： 要定位的部件的部件 ID。部件 ID 取决于配方配置。
VIB_启始位 + 5 | <resultMode> | 自变量 1：请求的结果模式： 1：绝对 2：相对
VIB_启始位 + 7 | <X> | 运动系统当前位置的 X 坐标
VIB_启始位 + 9 | <Y> | 运动系统当前位置的 Y 坐标
VIB_启始位 + 11 | <Z> | 运动系统当前位置的 Z 坐标
VIB_启始位 + 13 | <A> | 运动系统当前位置的 Z 旋转
VIB_启始位 + 15 | <B> | 运动系统当前位置的 Y 旋转
VIB_启始位 + 17 | <C> | 运动系统当前位置的 X 旋转

接收结果（输出块）

启始位 | 值 | 说明
--- | --- | ---
VOB_启始位 + 5 | 3011 | 命令：XA 命令 ID
VOB_启始位 + 6 | <Status> | 结果状态： 1：成功 <=0：失败
VOB_启始位 + 7 | <X> | 结果位置的 X 坐标（绝对或相对）
VOB_启始位 + 9 | <Y> | 结果位置的 Y 坐标（绝对或相对）
VOB_启始位 + 11 | <Z> | 结果位置的 Z 坐标（绝对或相对）
VOB_启始位 + 13 | <A> | 结果位置的 Z 旋转（绝对或相对）
VOB_启始位 + 15 | <B> | 结果位置的 Y 旋转（绝对或相对）
VOB_启始位 + 17 | <C> | 结果位置的 X 旋转（绝对或相对）