### 训练机器人位置

TTR

训练机器人拾取（或放置）位置。必须使用 TT 命令对相应的部件位置进行训练。

#### TCP/IP：

命令字符串：

TTR,<partID>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

字段 | 自变量
--- | ---
TTR | 命令
<partID> | 应训练位置的部件。 部件 ID 取决于配方配置。
<X> | 机器人拾取（或放置）位置的 X 坐标
<Y> | 机器人拾取（或放置）位置的 Y 坐标
<Z> | 机器人拾取（或放置）位置的 Z 坐标
<A> | 机器人拾取（或放置）位置的 Z 旋转
<B> | 机器人拾取（或放置）位置的 Y 旋转
<C> | 机器人拾取（或放置）位置的 X 旋转

结果字符串：

TTR,<Status>

字段 | 说明
--- | ---
TTR | 命令
<Status> | 结果状态 1：成功 <=0：失败

#### SLMP：

发送命令（输入块）

启始位 | 值 | 说明
--- | --- | ---
VIB_启始位 + 2 | 4011 | 命令：TTR 命令 ID
VIB_启始位 + 3 | <partID> | 自变量 0： 应训练位置的部件。 部件 ID 取决于配方配置。
VIB_启始位 + 5 | <X> | 自变量 1：机器人拾取（或放置）位置的 X 坐标
VIB_启始位 + 7 | <Y> | 自变量 2：机器人拾取（或放置）位置的 Y 坐标
VIB_启始位 + 9 | <Z> | 自变量 3：机器人拾取（或放置）位置的 Z 坐标
VIB_启始位 + 11 | <A> | 自变量 4：机器人拾取（或放置）位置的 Z 旋转
VIB_启始位 + 13 | <B> | 自变量 5：机器人拾取（或放置）位置的 Y 旋转
VIB_启始位 + 15 | <C> | 自变量 6：机器人拾取（或放置）位置的 X 旋转

接收结果（输出块）

启始位 | 值 | 说明
--- | --- | ---
VOB_启始位 + 5 | 4011 | 命令：TTR 命令 ID
VOB_启始位 + 6 | <Status> | 结果状态： 1：成功 <=0：失败