### 执行拾取或放置对位

XT

定位部件并获得已纠正的机器人拾取（或放置）位置。

#### TCP/IP：

命令字符串：

XT,<partID>,<resultMode>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

字段 | 自变量
--- | ---
XT | 命令
<partID> | 要定位的部件。 部件 ID 取决于配方配置。 对于 GCP 结果模式，位 0..3 指定要定位的部件，位 4..7 指定使用 GripCorrect 相机定位的部件的 ID，即此部件 ID 必须乘以 16： PartID = PlacePartID + 16 * GripCorrectPartID
<resultMode> | 指定返回结果的方式： Abs：返回机器人的绝对位置，以正确拾取/放置部件。 关：返回基于机械手训练位置（参考 TTR 指令），以正确拾取/放置物件。 框架：返回托盘应用程序的框架纠正。 GC：返回 GripCorrect 启始位（夹持正确的相机） GCP：返回应用了 GripCorrect 值的已纠正的放置位置。
<X> | 运动系统当前位置的 X 坐标
<Y> | 运动系统当前位置的 Y 坐标
<Z> | 运动系统当前位置的 Z 坐标
<A> | 运动系统当前位置的 Z 旋转
<B> | 运动系统当前位置的 Y 旋转
<C> | 运动系统当前位置的 X 旋转

结果字符串：

XT,<Status>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

字段 | 说明
--- | ---
XT | 命令
<Status> | 结果状态 1：成功 <=0：失败
<X> | 已纠正的拾取（或放置）位置的 X 坐标（绝对或启始位）。
<Y> | 已纠正的拾取（或放置）位置的 Y 坐标（绝对或启始位）。
<Z> | 已纠正的拾取（或放置）位置的 Z 坐标（绝对或启始位）。
<A> | 已纠正的拾取（或放置）位置的 Z 旋转（绝对或启始位）。
<B> | 已纠正的拾取（或放置）位置的 Y 旋转（绝对或启始位）。
<C> | 已纠正的拾取（或放置）位置的 X 旋转（绝对或启始位）。

#### SLMP

发送命令（输入块）

启始位 | 值 | 说明
--- | --- | ---
VIB_启始位 + 2 | 4012 | 命令：XT 命令 ID
VIB_启始位 + 3 | <partID> | 自变量 0： 要定位的部件。 部件 ID 取决于配方配置。 对于 GCP 结果模式，位 0...3 指定要对位的部件，位 4...7 指定使用 GripCorrect 相机定位的部件的 Id，即此部件 ID 必须乘以 16： PartID = PlacePartID + 16 * GripCorrectPartID
VIB_启始位 + 5 | <resultMode> | 自变量 1： 请求的结果模式： 1：绝对 2：启始位 3：框架 5：GC 6：GCP
VIB_启始位 + 7 | <X> | 运动系统当前位置的 X 坐标
VIB_启始位 + 9 | <Y> | 运动系统当前位置的 Y 坐标
VIB_启始位 + 11 | <Z> | 运动系统当前位置的 Z 坐标
VIB_启始位 + 13 | <A> | 运动系统当前位置的 Z 旋转
VIB_启始位 + 15 | <B> | 运动系统当前位置的 Y 旋转
VIB_启始位 + 17 | <C> | 运动系统当前位置的 X 旋转

接收结果（输出块）

启始位 | 值 | 说明
--- | --- | ---
VOB_启始位 + 5 | 4012 | 命令：XT 命令 ID
VOB_启始位 + 6 | <Status> | 结果状态： 1：成功 <=0：失败
VOB_启始位 + 7 | <X> | 结果位置的 X 坐标（绝对或启始位）
VOB_启始位 + 9 | <Y> | 结果位置的 Y 坐标（绝对或启始位）
VOB_启始位 + 11 | <Z> | 结果位置的 Z 坐标（绝对或启始位）
VOB_启始位 + 13 | <A> | 结果位置的 Z 旋转（绝对或启始位）
VOB_启始位 + 15 | <B> | 结果位置的 Y 旋转（绝对或启始位）
VOB_启始位 + 17 | <C> | 结果位置的 X 旋转（绝对或启始位）