ハンドアイの実行ステップ
HE
ハンドアイキャリブレーションのステップを実行します。
TCP/IP:
コマンド文字列:
HE,<cam>,<featureID>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>
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フィールド |
説明 |
|---|---|
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HE |
コマンド |
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<cam> |
キャリブレーションされるカメラ: 0: すべての利用可能なカメラ 1: カメラ 1 のみ 2: カメラ 2 のみ |
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<featureID> |
1: モデル 1 2: モデル 2 位置が変化するカメラの場合、移動する位置 1 のキャリブレーションにはモデル 1 を、移動する位置 2 の場合にはモデル 2 を使用する必要があります。 |
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<X> |
モーションシステムの現在位置の X 座標 |
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<Y> |
モーションシステムの現在位置の Y 座標 |
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<Z> |
モーションシステムの現在位置の Z 座標 |
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<A> |
モーションシステムの現在位置の Z 回転 |
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<B> |
モーションシステムの現在位置の Y 回転 |
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<C> |
モーションシステムの現在位置の X 回転 |
結果文字列:
HE,<Status>
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フィールド |
引数 |
|---|---|
|
HE |
この結果を返したコマンド |
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<Status> |
結果ステータス 1: 成功 <=0: 失敗 |
SLMP
送信コマンド (入力ブロック)
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オフセット |
値 |
Description |
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VIB_Offset + 2 |
2021 |
コマンド: HE コマンド ID |
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VIB_Offset + 3 |
<cam> |
Argument0: キャリブレーションされるカメラ |
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VIB_Offset + 5 |
<featureID> |
Argument1: キャリブレーション用に特定するカメラのモデルを選択します。 1: モデル 1 2: モデル 2 位置が変化するカメラの場合、移動する位置 1 のキャリブレーションにはモデル 1 を、移動する位置 2 の場合にはモデル 2 を使用する必要があります。 |
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VIB_Offset + 7 |
<X> |
Argument2: 現在のモーション位置の X 座標 |
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VIB_Offset + 9 |
<Y> |
Argument3: 現在のモーション位置の Y 座標 |
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VIB_Offset + 11 |
<Z> |
Argument4: 現在のモーション位置の Z 座標 |
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VIB_Offset + 13 |
<A> |
Argument5: 現在のモーション位置の Z 回転 |
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VIB_Offset + 15 |
<B> |
Argument6: 現在のモーション位置の Y 回転 |
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VIB_Offset + 17 |
<C> |
Argument7: 現在のモーション位置の X 回転 |
受信結果 (出力ブロック)
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オフセット |
値 |
Description |
|---|---|---|
|
VOB_Offset + 5 |
2021 |
コマンド: HE コマンド ID |
|
VOB_Offset + 6 |
<Status> |
結果ステータス: 1: 成功 <=0: 失敗 |