### 手眼执行步骤

HE

执行手眼标定步骤。

#### TCP/IP：

命令字符串：
HE,<cam>,<featureID>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

字段 | 说明
--- | ---
HE | 命令
<cam> | 要标定的相机： 0：所有可用相机 1：仅限相机 1 2：仅限相机 2
<featureID> | 1：特征 1 2：特征 2 对于往復移动相机，必须使用特征 1 标定移动位置 1，使用特征 2 标定移动位置 2。
<X> | 运动系统当前位置的 X 坐标
<Y> | 运动系统当前位置的 Y 坐标
<Z> | 运动系统当前位置的 Z 坐标
<A> | 运动系统当前位置的 Z 旋转
<B> | 运动系统当前位置的 Y 旋转
<C> | 运动系统当前位置的 X 旋转

结果字符串：
HE,<Status>

字段 | 自变量
--- | ---
HE | 生成结果的命令
<Status> | 结果状态 1：成功 <=0：失败

#### SLMP

发送命令（输入块）

启始位 | 值 | 说明
VIB_启始位 + 2 | 2021 | 命令：HE 命令 ID
VIB_启始位 + 3 | <cam> | 自变量 0：要标定的相机
VIB_启始位 + 5 | <featureID> | 自变量 1： 选择要定位以进行标定的相机特征： 1：特征 1 2：特征 2 对于往復移动相机，必须使用特征 1 标定移动位置 1，使用特征 2 标定移动位置 2。
VIB_启始位 + 7 | <X> | 自变量 2：当前运动位置的 X 坐标
VIB_启始位 + 9 | <Y> | 自变量 3：当前运动位置的 Y 坐标
VIB_启始位 + 11 | <Z> | 自变量 4：当前运动位置的 Z 坐标
VIB_启始位 + 13 | <A> | 自变量 5：当前运动位置的 Z 旋转
VIB_启始位 + 15 | <B> | 自变量 6：当前运动位置的 Y 旋转
VIB_启始位 + 17 | <C> | 自变量 7：当前运动位置的 X 旋转

接收结果（输出块）

启始位 | 值 | 说明
--- | --- | ---
VOB_启始位 + 5 | 2021 | 命令：HE 命令 ID
VOB_启始位 + 6 | <Status> | 结果状态： 1：成功 <=0：失败