### 获取姿势

GP

获取对齐部件及其黄金位置所需的运动位置。此指令是紧接着 LF 命令定位完当前特征之后执行的。

#### TCP/IP

命令格式

GP,<PartID>,<AlignMode>,<ResultMode>, [current motion pose]

字段 | 自变量
GP | 命令
<PartID> | 选择要获取位置的部件。 部件 ID 取决于配方配置。 对于 GCP 结果模式，位 0..3 指定要对位的部件，位 4..7 指定使用 GripCorrect 相机定位的部件的 Id，即此部件 ID 必须乘以 16： PartID = PlacePartID + 16 * GripCorrectPartID
<AlignMode> | AlignMode（1、2 或 3） AlignMode 3 根据托盘的框架纠正计算已纠正的预训练托盘凹槽位置。此处必须提供经过训练的凹槽位置。 此外，还支持 AlignMode 3 和 GCP ResultMode 的组合。在这种情况下： PartID = TrayPartID + 16 * GripCorrectPartID
<ResultMode> | Abs：结果位置将作为绝对位置返回 关：结果位置将作为经过训练的位置的相对位置（启始位）返回（请参阅 TPR 命令） 框架：返回托盘应用程序的框架纠正 GC：返回夹持纠正启始位。 GCP：返回应用了夹持纠正的放置位置。
<X> | 运动系统当前位置的 X 坐标
<Y> | 运动系统当前位置的 Y 坐标
<Z> | 运动系统当前位置的 Z 坐标
<A> | 运动系统当前位置的 Z 旋转
<B> | 运动系统当前位置的 Y 旋转
<C> | 运动系统当前位置的 X 旋转

结果字符串：

GP, <Status>, <X>, <Y>, <Z>, <A>, <B>, <C>

#### SLMP：

发送命令（输入块）

启始位 | 值 | 说明
VIB_启始位 + 2 | 5014 | 命令：GP 命令 ID
VIB_启始位 + 3 | <PartID> | 自变量 0： 选择要获取位置的部件。 部件 ID 取决于配方配置。 对于 GCP 结果模式，位 0..3 指定要对位的部件，位 4..7 指定使用 GripCorrect 相机定位的部件的 Id，即此部件 ID 必须乘以 16： PartID = PlacePartID + 16 * GripCorrectPartID
VIB_启始位 + 5 | <AlignMode> | 自变量 1：AlignMode（1、2 或 3）
VIB_启始位 + 7 | <ResultMode> | 自变量 2： 1：绝对 2：启始位 3：框架 5： GC 6： GCP
VIB_启始位 + 9 | <X> | 自变量 3：当前运动位置的 X 坐标
VIB_启始位 + 11 | <Y> | 自变量 4：当前运动位置的 Y 坐标
VIB_启始位 + 13 | <Z> | 自变量 5：当前运动位置的 Z 坐标
VIB_启始位 + 15 | <A> | 自变量 6：当前运动位置的 Z 旋转
VIB_启始位 + 17 | <B> | 自变量 7：当前运动位置的 Y 旋转
VIB_启始位 + 19 | <C> | 自变量 8：当前运动位置的 X 旋转

接收结果（输出块）

启始位 | 值 | 说明
--- | --- | ---
VIB_启始位 + 5 | 5014 | 命令：GP 命令 ID
VIB_启始位 + 6 | 状态 | 自变量 0：结果状态： 1：成功 <=0：失败
VIB_启始位 + 7 | <X> | 自变量 1：结果位置的 X 坐标
VIB_启始位 + 9 | <Y> | 自变量 2：结果位置的 Y 坐标
VIB_启始位 + 11 | <Z> | 自变量 3：结果位置的 Z 坐标
VIB_启始位 + 13 | <A> | 自变量 4：结果位置的 Z 旋转
VIB_启始位 + 15 | <B> | 自变量 5：结果位置的 Y 旋转
VIB_启始位 + 17 | <C> | 自变量 6：结果位置的 X 旋转