### 执行对位（使用 L-Check）

Note: 此命令仅支持具有两个特征的部件 ID。

L-Check 将部件的两个特征之间的运行时距离与训练时距离进行比较。较大的偏差可能表明找到了不正确的特征。

### XALC

使用 L-Check 执行“黄金位置对位”

版本 3.1 和更高版本

#### TCP/IP：

命令字符串：

XALC,<partID>,<resultMode>,<LCResultMode>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

字段 | 自变量
--- | ---
XALC | 命令
<partID> | 要定位的部件的部件 ID。部件 ID 取决于配方配置。仅支持具有 2 个特征的部件 ID。
<resultMode> | 指定返回结果的方式： “Abs”：返回相对运动位置，运动机构从当前位置移动该相对量以使目标到达已训练过的黄金位置。 “关”：从当前运动位置返回启始位，以使目标到达经过训练的黄金位置。
<LCResultMode> | 指定应如何返回 L-Check 结果： “Abs”：部件特征之间的绝对运行时距离。 “Diff”：运行时和培训时距离之间的偏差（差值）。 “Rel”：相对偏差（以培训时距离的百分比 (%) 表示）
<X> | 运动系统当前位置的 X 坐标
<Y> | 运动系统当前位置的 Y 坐标
<Z> | 运动系统当前位置的 Z 坐标
<A> | 运动系统当前位置的 Z 旋转
<B> | 运动系统当前位置的 Y 旋转
<C> | 运动系统当前位置的 X 旋转

结果字符串：

XALC,<Status>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>,<LCResult>

字段 | 说明
--- | ---
XALC | 命令
<Status> | 结果状态 1：成功 <=0：失败
<X> | 移动系统目标位置的 X 坐标（绝对或启始位）。
<Y> | 移动系统目标位置的 Y 坐标（绝对或启始位）。
<Z> | 移动系统目标位置的 Z 坐标（绝对或启始位）。
<A> | 移动系统目标位置的 Z 旋转（绝对或启始位）。
<B> | 移动系统目标位置的 Y 旋转（绝对或启始位）。
<C> | 移动系统目标位置的 X 旋转（绝对或启始位）。
<LCResult> | L_Check 结果

#### SLMP

发送命令（输入块）

启始位 | 值 | 说明
--- | --- | ---
VIB_启始位 + 2 | 3013 | 命令：XALC 命令 ID
VIB_启始位 + 3 | <partID> | 自变量 0： 要定位的部件的部件 ID。部件 ID 取决于配方配置。
VIB_启始位 + 5 | <resultMode> | 自变量 1：请求的结果模式： 1：绝对 2：启始位
VIB_启始位 + 7 | <LCResultMode> | 指定应如何返回 L-Check 结果： 1：部件特征之间的绝对运行时距离。 2：运行时和培训时距离之间的偏差（差值）。 3：相对偏差（以培训时距离的百分比 (%) 表示）
VIB_启始位 + 9 | <X> | 运动系统当前位置的 X 坐标
VIB_启始位 + 11 | <Y> | 运动系统当前位置的 Y 坐标
VIB_启始位 + 13 | <Z> | 运动系统当前位置的 Z 坐标
VIB_启始位 + 15 | <A> | 运动系统当前位置的 Z 旋转
VIB_启始位 + 17 | <B> | 运动系统当前位置的 Y 旋转
VIB_启始位 + 19 | <C> | 运动系统当前位置的 X 旋转

接收结果（输出块）

启始位 | 值 | 说明
--- | --- | ---
VOB_启始位 + 5 | 3013 | 命令：XALC 命令 ID
VOB_启始位 + 6 | <Status> | 结果状态： 1：成功 <=0：失败
VOB_启始位 + 7 | <X> | 结果位置的 X 坐标（绝对或启始位）
VOB_启始位 + 9 | <Y> | 结果位置的 Y 坐标（绝对或启始位）
VOB_启始位 + 11 | <Z> | 结果位置的 Z 坐标（绝对或启始位）
VOB_启始位 + 13 | <A> | 结果位置的 Z 旋转（绝对或启始位）
VOB_启始位 + 15 | <B> | 结果位置的 Y 旋转（绝对或启始位）
VOB_启始位 + 17 | <C> | 结果位置的 X 旋转（绝对或启始位）
VOB_启始位 + 19 | <L-CheckResult> | L-Check 结果。
VOB_启始位 + 21 | <Score2> | 第二个特征的当前分数。这仅适用于具有两个特征的部件。