### 使用 L-Check 执行拾取或放置对位

Note: 此命令仅支持具有两个特征的部件 ID。

L-Check 将部件的两个特征之间的运行时距离与训练时距离进行比较。较大的偏差可能表明找到了不正确的特征。

### XTLC

定位部件并获得已纠正的机器人拾取（或放置）位置和 L-Check 结果

版本 3.1 和更高版本

#### TCP/IP：

命令字符串：

XTLC,<partID>,<resultMode>,<LCResultMode>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

字段 | 自变量
--- | ---
XTLC | 命令
<partID> | 要定位的部件的部件 ID。部件 ID 取决于配方配置。仅支持具有 2 个特征的部件 ID。
<resultMode> | 指定返回结果的方式： Abs：返回机器人的绝对位置，以正确拾取/放置部件。 关：返回基于机械手训练位置（参考 TTR 指令），以正确拾取/放置物件。 框架：返回托盘应用程序的框架纠正。 GC：返回 GripCorrect 启始位（夹持正确的相机） GCP：返回应用了 GripCorrect 值的已纠正的放置位置。
LCResultMode | 指定应如何返回 L-Check 结果： “Abs”：部件特征之间的绝对运行时距离。 “Diff”：运行时和培训时距离之间的偏差（差值）。 “Rel”：相对偏差（以培训时距离的百分比 (%) 表示）
<X> | 运动系统当前位置的 X 坐标
<Y> | 运动系统当前位置的 Y 坐标
<Z> | 运动系统当前位置的 Z 坐标
<A> | 运动系统当前位置的 Z 旋转
<B> | 运动系统当前位置的 Y 旋转
<C> | 运动系统当前位置的 X 旋转

结果字符串：

XTLC,<Status>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>,<LCResult>

字段 | 说明
--- | ---
XALC | 命令
<Status> | 结果状态 1：成功 <=0：失败
<X> | 移动系统目标位置的 X 坐标（绝对或启始位）。
<Y> | 移动系统目标位置的 Y 坐标（绝对或启始位）。
<Z> | 移动系统目标位置的 Z 坐标（绝对或启始位）。
<A> | 移动系统目标位置的 Z 旋转（绝对或启始位）。
<B> | 移动系统目标位置的 Y 旋转（绝对或启始位）。
<C> | 移动系统目标位置的 X 旋转（绝对或启始位）。
<LCResult> | L_Check 结果

#### SLMP：

发送命令（输入块）

启始位 | 值 | 说明
--- | --- | ---
VIB_启始位 + 2 | 4014 | 命令：XTLC 命令 ID
VIB_启始位 + 3 | <partID> | 自变量 0： 要定位的部件。 部件 ID 取决于配方配置。 对于 GCP 结果模式，位 0..3 指定要定位的部件，位 4..7 指定使用 GripCorrect 相机定位的部件的 Id，即此部件 ID 必须乘以 16： PartID = PlacePartID + 16 * GripCorrectPartID
VIB_启始位 + 5 | <resultMode> | 自变量 1： 请求的结果模式： 1：绝对 2：启始位 3：框架 5：GC 6：GCP
VIB_启始位 + 7 | <LCResultMode> | 指定应如何返回 L-Check 结果： 1：部件特征之间的绝对运行时距离。 2：运行时和培训时距离之间的偏差（差值）。 3：相对偏差（以培训时距离的百分比 (%) 表示）
VIB_启始位 + 9 | <X> | 运动系统当前位置的 X 坐标
VIB_启始位 + 11 | <Y> | 运动系统当前位置的 Y 坐标
VIB_启始位 + 13 | <Z> | 运动系统当前位置的 Z 坐标
VIB_启始位 + 15 | <A> | 运动系统当前位置的 Z 旋转
VIB_启始位 + 17 | <B> | 运动系统当前位置的 Y 旋转
VIB_启始位 + 19 | <C> | 运动系统当前位置的 X 旋转

接收结果（输出块）

启始位 | 值 | 说明
--- | --- | ---
VOB_启始位 + 5 | 4014 | 命令：XTLC 命令 ID
VOB_启始位 + 6 | <Status> | 结果状态： 1：成功 <=0：失败
VOB_启始位 + 7 | <X> | 结果位置的 X 坐标（绝对或启始位）
VOB_启始位 + 9 | <Y> | 结果位置的 Y 坐标（绝对或启始位）
VOB_启始位 + 11 | <Z> | 结果位置的 Z 坐标（绝对或启始位）
VOB_启始位 + 13 | <A> | 结果位置的 Z 旋转（绝对或启始位）
VOB_启始位 + 15 | <B> | 结果位置的 Y 旋转（绝对或启始位）
VOB_启始位 + 17 | <C> | 结果位置的 X 旋转（绝对或启始位）
VOB_启始位 + 19 | <LCResult> | LC 结果