## 多步骤命令

当部件在单个步骤（如：相机或部件的往复移动位置）中要定位兩个或多个特征时，将需要使用多步骤命令。 这些命令通过 LF 指令定位多个步骤中的特征。使用 LF 命令定位所有特征后，将使用 GP 命令计算请求的位置。

以下命令集用于多步骤配置：

命令 | 目的 | 配置
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LF | 定位部件特征 | 全部
TP | 记录部件的黄金位置 | 全部
TPR | 记录与部件的黄金位置相关的运动位置 | 移动部件 AlignMode 2
GP | 返回运行时结果位置 | 全部

某些多步骤命令需要自变量 <AlignMode>。此自变量指定如何计算结果位置：

AlignMode | 说明
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1 | 将部件与经过训练的黄金位置对位（部件已连接到运动系统）
2 | 将运动系统（例如机器人夹持器）与部件（部件未连接到运动系统）对位
3 | 托盘模式。根据托盘当前位置纠正训练过的托盘槽位。

以下各节介绍了各种配置中的多步骤命令用法。