### 训练运动位置

TPR

训练与 TP 命令训练的特征位置相对应的运动机构位姿。

此命令是往复移动部件配置或 AlignMode 2 应用程序所需的。

#### TCP/IP

命令字符串：

TPR,<PartID>,<AlignMode>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

字段 | 自变量
--- | ---
TPR | 命令
部件 ID | 选择要训练位置的部件。 部件 ID 取决于配方配置。
<AlignMode> | AlignMode（1 或 2）
<X> | 运动系统当前位置的 X 坐标
<Y> | 运动系统当前位置的 Y 坐标
<Z> | 运动系统当前位置的 Z 坐标
<A> | 运动系统当前位置的 Z 旋转
<B> | 运动系统当前位置的 Y 旋转
<C> | 运动系统当前位置的 X 旋转

结果字符串：

TPR, <Status>

#### SLMP：

发送命令（输入块）

启始位 | 值 | 说明
--- | --- | ---
VIB_启始位 + 2 | 5013 | 命令：TPR 命令 ID
VIB_启始位 + 3 | <PartID> | 自变量 0： 选择要训练位置的部件。 部件 ID 取决于配方配置。
VIB_启始位 + 5 | <AlignMode> | 自变量 1：1 或 2
VIB_启始位 + 7 | <X> | 自变量 2：当前运动位置的 X 坐标
VIB_启始位 + 9 | <Y> | 自变量 3：当前运动位置的 Y 坐标
VIB_启始位 + 11 | <Z> | 自变量 4：当前运动位置的 Z 坐标
VIB_启始位 + 13 | <A> | 自变量 5：当前运动位置的 Z 旋转
VIB_启始位 + 15 | <B> | 自变量 6：当前运动位置的 Y 旋转
VIB_启始位 + 17 | <C> | 自变量 7：当前运动位置的 X 旋转

接收结果（输出块）

启始位 | 值 | 说明
--- | --- | ---
VOB_启始位 + 5 | 5013 | 命令：TPR 命令 ID
VOB_启始位 + 6 | <Status> | 结果状态： 1：成功 <=0：失败

带有移动部件配置的 TPR、LF 和 TP 命令示例

1. 将部件吸附到平台。

2. 移动平台，以将部件带到黄金位置。

3. 运行 TPR,1,1,<motion pose> 命令。

4. 移动平台，以将第一个特征移入相机视野。

5. 运行 LF,1,0,0,<motion pose> 命令。这将定位第一个特征。

6. 将第二个特征移入相机视野。

7. 运行 LF,2,0,0,<motion pose> 命令。这将定位第二个特征。

8. 运行 TP,1,1 命令。这会将先前定位的特征位置记录为黄金位置，同时与使用 TPR 命令提供的运动位置相结合。