# PLC/Robot 명령

AS200 Alignment Sensor는 다음 명령을 지원합니다. PLC/Robot 기능에서 이 명령을 참조하는 방식은 통신 프로토콜(TCP/IP 또는 SLMP 스캐너)에 따라 달라집니다.

명령 | 목적 | TCP/IP 통신에서의 명령어 | SLMP 스캐너 통신에서의 명령어
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ACB | 자동 캘리브레이션 시작 | ACB | 2030
AC | 자동 캘리브레이션 실행 | AC | 2031
HEB | Hand-Eye 캘리브레이션 시작 | HEB | 2020
HE | Hand-Eye 캘리브레이션 수행 | HE | 2021
HEE | Hand-Eye 캘리브레이션 완료 및 연산 | HEE | 2022
CCB | 맞춤 캘리브레이션 시작 | CCB | 2040
CC | 맞춤 캘리브레이션 수행 | CC | 2041
CCE | 맞춤 캘리브레이션 완료 및 연산 | CCE | 2042
TA | 등록된 마크를 목표 위치로 저장 | TA | 3010
XA | 등록된 마크를 목표 위치로 얼라인 | XA | 3011
TT | 학습된 부품을 찾고 위치 저장 | TT | 3010
TTR | 로봇에서 저장할 위치를 수신 받고, 그 위치를 목표위치와 같이 저장함. | TTR | 4011
XT | TTR에서 저장된 위치에서 얼라인을 수행하여 캘리브레이션값 읽기 | XT | 4012
LF | 등록된 마크를 찾아 그 위치를 내부 표에 저장 | LF | 5011
CP | 내부 표에서 특정 위치 지우기 | CP | 5010
TP | 이전에 실행한 LF 명령으로 등록한 마크를 목표 위치로 저장. | TP | 5012
TPR | TP 명령으로 저장한 목표 위치에 해당하는 모션의 위치값 저장. | TPR | 5013
GP | 얼라인 하기위한 모션의 위치값 읽기. | GP | 5014

종속 관계 및 명령 구문에 대한 자세한 내용은 AS200 Alignment Sensor 사용자 안내서를 참조하십시오.