## 다단계 명령

개별 단계에서 찾을 특징이 둘 이상 있는 파트의 경우(예: 카메라 또는 파트의 왕복 위치) 다단계 명령이 적용됩니다. 이러한 명령은 여러 단계에 걸쳐 LF 명령을 사용하여 파트의 특징을 찾습니다. LF 명령으로 모든 특징을 찾은 뒤에는 GP 명령으로 요청된 포즈를 계산합니다.

다단계 구성에서는 다음 명령 집합을 사용합니다.

명령 | 목적 | 구성
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LF | 파트 특징 찾기 | 모두
TP | 파트의 골든포즈 등록 | 모두
TPR | 파트의 골든포즈와 연결된 모션 포즈 등록 | 파트 위치 이동 AlignMode 2
GP | 런타임 결과 포즈 반환 | 모두

일부 다단계 명령에는 <AlignMode> 인수가 필요합니다. 이 인수는 결과 포즈의 계산 방법을 지정합니다.

AlignMode | 설명
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1 | 파트를 학습된 골든포즈에 맞춰 정렬(모션 시스템에 파트 연결)
2 | 로봇 그리퍼 등 모션 시스템을 파트에 맞춰 정렬(파트는 모션 시스템에 연결되지 않음)
3 | 트레이 모드. 학습된 트레이 포켓 위치를 런타임 트레이 위치를 기준으로 수정합니다.

다음 섹션에서는 여러 가지 구성에서 다단계 명령을 사용하는 방법을 설명합니다.