### 현재 포즈 가져오기

GCP

선택한 좌표계에서 선택한 특징의 현재 포즈를 반환합니다.

버전 1.7.3 이상

#### TCP/IP:

명령 문자열:

GCP,<stepID>,<coord>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

필드 | 인수
--- | ---
GCP | 명령
<stepID> | 이 인수는 골든포즈를 설정하기 위해 선택한 특징으로 StepID를 정의합니다. 참고: 특징이 하나만 있는 Step만 선택할 수 있습니다.
<coord> | "Home2D" "Cam2D" "Raw2D"
<X> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 좌표
<Y> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 좌표
<Z> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 좌표
<A> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 회전
<B> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 회전
<C> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 회전

결과 문자열:

GCP,<Status>,<X>,<Y>,<Theta>

필드 | 설명
--- | ---
GCP | 명령
<Status> | 결과 상태 1: 성공 <=0: 실패
<X> | 선택한 좌표계에서 타겟의 현재 X 좌표
<Y> | 선택한 좌표계에서 타겟의 현재 Y 좌표
<Theta> | 선택한 좌표계에서 타겟의 현재 회전

#### SLMP:

명령 보내기(입력 블럭)

옵셋 | 값 | 설명
VIB_Offset + 2 | 3022 | 명령: GCP 명령 ID
VIB_Offset + 3 | <stepID> | Argument0: 이 인수는 골든포즈를 설정하기 위해 선택한 특징으로 StepID를 정의합니다. 여기서는 특징이 한 개 포함된 단계만 선택할 수 있습니다.
VIB_Offset + 5 | <coord> | 1: Home2D 2: Cam2D 3: Raw2D
VIB_Offset + 7 | <X> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 좌표
VIB_Offset + 9 | <Y> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 좌표
VIB_Offset + 11 | <Z> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 좌표
VIB_Offset + 13 | <A> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 회전
VIB_Offset + 15 | <B> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 회전
VIB_Offset + 17 | <C> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 회전

결과 받기(출력 블럭)

옵셋 | 값 | 설명
VOB_Offset + 5 | 3022 | 명령: GCP 명령 ID
VOB_Offset + 6 | <Status> | 결과 상태: 1: 성공 <=0: 실패
VOB_Offset + 7 | <X> | 선택한 좌표계에서 타겟의 현재 X 좌표
VOB_Offset + 9 | <Y> | 선택한 좌표계에서 타겟의 현재 Y 좌표
VOB_Offset + 11 | <Theta> | 선택한 좌표계에서 타겟의 현재 회전