### 포즈 계산

GP

파트를 골든포즈로 Align 하는데 필요한 모션 포즈를 가져옵니다. 이 포즈가 LF 명령으로 찾은 특징을 기준으로 한 현재의 모션 포즈입니다.

#### TCP/IP

명령 형식

GP,<PartID>,<AlignMode>,<ResultMode>, [current motion pose]

필드 | 인수
GP | 명령
<PartID> | 포즈를 가져올 파트를 선택합니다. PartID는 레시피 구성에 따라 달라집니다. GCP 결과 모드에서 비트 0 - 3은 찾을 파트를, 비트 4 - 7은 GripCorrect 카메라로 찾은 파트의 ID를 지정하며 이 PartID에 16을 곱해야 합니다. PartID = PlacePartID + 16 * GripCorrectPartID
<AlignMode> | AlignMode(1, 2 또는 3) AlignMode 3은 트레이의 프레임 수정을 기반으로 하여 사전 학습된 트레이 포켓의 수정된 위치를 계산합니다. 학습된 포켓 위치를 여기에 입력해야 합니다. AlignMode 3과 GCP ResultMode의 조합도 지원됩니다. 이 경우에는 다음과 같이 하십시오. PartID = TrayPartID + 16 * GripCorrectPartID
<ResultMode> | Abs: 결과 포즈를 절대 포즈로 반환 Off: 결과 포즈를 학습된 포즈로부터의 상대 포즈(옵셋)로 반환(TPR 명령 참조) Frame: 트레이 응용 프로그램의 프레임 수정을 반환 GC: 그립 수정 옵셋을 반환합니다. GCP: 그립 수정을 적용한 플레이스 위치를 반환합니다.
<X> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 좌표
<Y> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 좌표
<Z> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 좌표
<A> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 회전
<B> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 회전
<C> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 회전

결과 문자열:

GP, <Status>, <X>, <Y>, <Z>, <A>, <B>, <C>

#### SLMP:

명령 보내기(입력 블럭)

옵셋 | 값 | 설명
VIB_Offset + 2 | 5014 | 명령: GP 명령 ID
VIB_Offset + 3 | <PartID> | Argument0: 포즈를 가져올 파트를 선택합니다. PartID는 레시피 구성에 따라 달라집니다. GCP 결과 모드에서 비트 0 - 3은 찾을 파트를, 비트 4 - 7은 GripCorrect 카메라로 찾은 파트의 ID를 지정하며 이 PartID에 16을 곱해야 합니다. PartID = PlacePartID + 16 * GripCorrectPartID
VIB_Offset + 5 | <AlignMode> | Argument1: AlignMode(1, 2 또는 3)
VIB_Offset + 7 | <ResultMode> | Argument2: 1: 절대 2: 옵셋 3: 프레임 5: GC 6: GCP
VIB_Offset + 9 | <X> | Argument3: 현재 모션 위치의 X 좌표
VIB_Offset + 11 | <Y> | Argument4: 현재 모션 위치의 Y 좌표
VIB_Offset + 13 | <Z> | Argument5: 현재 모션 위치의 Z 좌표
VIB_Offset + 15 | <A> | Argument6: 현재 모션 위치의 Z 회전
VIB_Offset + 17 | <B> | Argument7: 현재 모션 위치의 Y 회전
VIB_Offset + 19 | <C> | Argument8: 현재 모션 위치의 X 회전

결과 받기(출력 블럭)

옵셋 | 값 | 설명
--- | --- | ---
VIB_Offset + 5 | 5014 | 명령: GP 명령 ID
VIB_Offset + 6 | 상태 | Argument0: 결과 상태: 1: 성공 <=0: 실패
VIB_Offset + 7 | <X> | Argument1: 결과 포즈의 X 좌표
VIB_Offset + 9 | <Y> | Argument2: 결과 포즈의 Y 좌표
VIB_Offset + 11 | <Z> | Argument3: 결과 포즈의 Z 좌표
VIB_Offset + 13 | <A> | Argument4: 결과 포즈의 Z 회전
VIB_Offset + 15 | <B> | Argument5: 결과 포즈의 Y 회전
VIB_Offset + 17 | <C> | Argument6: 결과 포즈의 X 회전