### 특징 찾기

LF

파트의 특징 위치를 찾아 그 특징 포즈를 내부 특징 표에 저장.
찾으려는 특징을 StepID 인수로 지정합니다.

#### TCP/IP:

명령 문자열:

LF,<StepID>,<ProductID>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

필드 | 인수
--- | ---
LF | 명령
<StepID> | 실행할 단계를 선택합니다. 특정 단계에서 찾을 특징은 레시피 구성에 따라 달라집니다.
<ProductID> | GS200의 경우 무시(항상 0)
<X> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 좌표
<Y> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 좌표
<Z> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 좌표
<A> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 회전
<B> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 회전
<C> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 회전

왕복 파트 구성 또는 로봇 장착 카메라에는 모션 포즈가 필요합니다. 다른 경우에는 무시합니다.

결과 문자열:

응답: LF, <Status>, <Token>, <ProductID>

필드 | 설명
--- | ---
LF | 명령
<Status> | 결과 상태 1: 성공 <=0: 실패

GS200의 경우 <Token> 및 <ProductID> 결과를 무시할 수 있음

#### SLMP:

명령 보내기(입력 블럭)

옵셋 | 값 | 설명
--- | --- | ---
VIB_Offset + 2 | 5011 | 명령: LF 명령 ID
VIB_Offset + 3 | <StepID> | 인수 0: 실행할 단계를 선택합니다. 특정 단계에서 찾을 특징은 레시피 구성에 따라 달라집니다.
VIB_Offset + 5 | <ProductID> | Argument1: GS200의 경우 무시(항상 0)
VIB_Offset + 7 | <X> | Argument2: 현재 모션 위치의 X 좌표
VIB_Offset + 9 | <Y> | Argument3: 현재 모션 위치의 Y 좌표
VIB_Offset + 11 | <Z> | Argument4: 현재 모션 위치의 Z 좌표
VIB_Offset + 13 | <A> | Argument5: 현재 모션 위치의 Z 회전
VIB_Offset + 15 | <B> | Argument6: 현재 모션 위치의 Y 회전
VIB_Offset + 17 | <C> | Argument7: 현재 모션 위치의 X 회전

결과 받기(출력 블럭)

옵셋 | 값 | 설명
--- | --- | ---
VOB_Offset + 5 | 5011 | 명령: LF 명령 ID
VOB_Offset + 7 | <Status> | 결과 상태: 1: 성공 <=0: 실패
VOB_Offset + 9 | <Token> | GS200의 경우 무시할 수 있음
VOB_Offset + 11 | <ProductID> | GS200의 경우 무시할 수 있음