### 모션 포즈 학습

TPR

TP 명령으로 학습시킨 특징 포즈에 해당하는 모션 포즈 학습시키기.

이 명령은 파트 구성을 왕복할 때나 AlignMode 2 응용 프로그램에 필요합니다.

#### TCP/IP

명령 문자열:

TPR,<PartID>,<AlignMode>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

필드 | 인수
--- | ---
TPR | 명령
PartID | 포즈를 학습시킬 파트를 선택합니다. PartID는 레시피 구성에 따라 달라집니다.
<AlignMode> | AlignMode(1 또는 2)
<X> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 좌표
<Y> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 좌표
<Z> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 좌표
<A> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 회전
<B> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 회전
<C> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 회전

결과 문자열:

TPR, <Status>

#### SLMP:

명령 보내기(입력 블럭)

옵셋 | 값 | 설명
--- | --- | ---
VIB_Offset + 2 | 5013 | 명령: TPR 명령 ID
VIB_Offset + 3 | <PartID> | Argument0: 포즈를 학습시킬 파트를 선택합니다. PartID는 레시피 구성에 따라 달라집니다.
VIB_Offset + 5 | <AlignMode> | Argument1: 1 또는 2
VIB_Offset + 7 | <X> | Argument2: 현재 모션 위치의 X 좌표
VIB_Offset + 9 | <Y> | Argument3: 현재 모션 위치의 Y 좌표
VIB_Offset + 11 | <Z> | Argument4: 현재 모션 위치의 Z 좌표
VIB_Offset + 13 | <A> | Argument5: 현재 모션 위치의 Z 회전
VIB_Offset + 15 | <B> | Argument6: 현재 모션 위치의 Y 회전
VIB_Offset + 17 | <C> | Argument7: 현재 모션 위치의 X 회전

결과 받기(출력 블럭)

옵셋 | 값 | 설명
--- | --- | ---
VOB_Offset + 5 | 5013 | 명령: TPR 명령 ID
VOB_Offset + 6 | <Status> | 결과 상태: 1: 성공 <=0: 실패

파트가 이동하는 구성에서 TPR, LF 및 TP 명령의 예

1. 파트를 스테이지에 위치 시킵니다.

2. 스테이지를 이동하여 파트를 골든포즈로 이동 합니다.

3. TPR,1,1,<motion pose> 명령을 실행합니다.

4. 첫 번째 특징을 카메라의 FOV(보이는 영역)에 들어오도록 스테이지를 이동하십시오.

5. LF,1,0,0,<motion pose> 명령을 실행합니다. 이렇게 하여 1번째 특징을 찾습니다.

6. 두 번째 특징을 카메라 FOV(보이는 영역)에 들어오도록 스테이지를 이동합니다.

7. LF,2,0,0,<motion pose> 명령을 실행합니다. 이렇게 하여 2번째 특징을 찾습니다.

8. TP,1,1 명령을 실행합니다. 이렇게 하면 TPR 명령으로 제공된 모션 포즈와 함께 이전에 찾은 특징 포즈가 골든 포즈로 등록됩니다.