### 픽 앤 플레이스 Align 실행(2개의 파트)

XT2

한번에 파트 두 개를 찾아서 양쪽 모두의 픽 앤 플레이스 포즈 반환

#### TCP/IP:

명령 문자열:

XT2,<EncodedPartID>,<resultMode>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

필드 | 인수
--- | ---
XT2 | 명령
<EncodedPartID> | 찾을 파트입니다. PartID는 레시피 구성에 따라 달라집니다. 찾을 PartID는 다음과 같이 인코딩되어 있습니다. 비트 0 - 3: Part1 비트 4 - 7: Part2 이때 EncodedPartID는 다음과 같습니다. EncodedPartID = 16 * Part2 + Part1
<resultMode> | 결과를 반환하는 방법을 지정합니다. Abs: 파트를 찾고 올바른 로봇 픽(또는 플레이스) 포즈를 가져옵니다. Off: 파트를 올바르게 픽/플레이스하기 위한 학습된 로봇 위치로부터의 옵셋(TTR 명령 참조)을 반환합니다. Frame: 트레이 응용 프로그램의 프레임 위치를 반환합니다. GC: 지원되지 않음 GCP: 지원되지 않음
<X> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 좌표
<Y> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 좌표
<Z> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 좌표
<A> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 회전
<B> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 회전
<C> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 회전

결과 문자열:

XT2,<Status1>,<X1>,<Y1>,<Z1>,<A1>,<B1>,<C1>,<Status2>,<X2>,<Y2>,<Z2>,<A2>,<B2>,<C2>

필드 | 설명
--- | ---
XT2 | 명령
<Status1> | Part1의 결과 상태 1: 성공 <=0: 실패
<X1> | 수정한 선택(또는 플레이스) 포즈의 X 좌표(절대 또는 옵셋), Part1
<Y1> | 수정한 선택(또는 플레이스) 포즈의 Y 좌표(절대 또는 옵셋), Part1
<Z1> | 수정한 선택(또는 플레이스) 포즈의 Z 좌표(절대 또는 옵셋), Part1
<A1> | 수정한 선택(또는 플레이스) 포즈의 Z 회전(절대 또는 옵셋), Part1
<B1> | 수정한 선택(또는 플레이스) 포즈의 Y 회전(절대 또는 옵셋), Part1
<C1> | 수정한 선택(또는 플레이스) 포즈의 X 회전(절대 또는 옵셋), Part1
<Status2> | Part2의 결과 상태 1: 성공 <=0: 실패
<X2> | 수정한 선택(또는 플레이스) 포즈의 X 좌표(절대 또는 옵셋), Part2
<Y2> | 수정한 선택(또는 플레이스) 포즈의 Y 좌표(절대 또는 옵셋), Part2
<Z2> | 수정한 선택(또는 플레이스) 포즈의 Z 좌표(절대 또는 옵셋), Part2
<A2> | 수정한 선택(또는 플레이스) 포즈의 Z 회전(절대 또는 옵셋), Part2
<B2> | 수정한 선택(또는 플레이스) 포즈의 Y 회전(절대 또는 옵셋), Part2
<C2> | 수정한 선택(또는 플레이스) 포즈의 X 회전(절대 또는 옵셋), Part2

Note: 파트의 상태가 <=0인 경우, 이 파트의 결과 좌표가 전송되지 않습니다.

#### SLMP

명령 보내기(입력 블럭)

옵셋 | 값 | 설명
--- | --- | ---
VIB_Offset + 2 | 4016 | 명령: XT2 명령 ID
VIB_Offset + 3 | <EncodedPartID> | 인수 0: 찾을 파트입니다. PartID는 레시피 구성에 따라 달라집니다. 찾을 PartID는 다음과 같이 인코딩되어 있습니다. 비트 0 - 3: Part1 비트 4 - 7: Part2 이때 EncodedPartID는 다음과 같습니다. EncodedPartID = 16 * Part2 + Part1
VIB_Offset + 5 | <resultMode> | Argument1: 요청한 결과 모드: 1: 절대 2: 옵셋 3: 프레임 5: 지원되지 않음 6: 지원되지 않음
VIB_Offset + 7 | <X> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 좌표
VIB_Offset + 9 | <Y> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 좌표
VIB_Offset + 11 | <Z> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 좌표
VIB_Offset + 13 | <A> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 회전
VIB_Offset + 15 | <B> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 회전
VIB_Offset + 17 | <C> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 회전

결과 받기(출력 블럭)

옵셋 | 값 | 설명
--- | --- | ---
VOB_Offset + 5 | 4016 | 명령: XT2 명령 ID
VOB_Offset + 6 | <Status1> | 첫 번째 파트의 결과 상태: 1: 성공 <=0: 실패
VOB_Offset + 7 | <X1> | 결과 포즈의 X 좌표(절대 또는 옵셋), 파트 1
VOB_Offset + 9 | <Y1> | 결과 포즈의 Y 좌표(절대 또는 옵셋), 파트 1
VOB_Offset + 11 | <Z1> | 결과 포즈의 Z 좌표(절대 또는 옵셋), 파트 1
VOB_Offset + 13 | <A1> | 결과 포즈의 Z 회전(절대 또는 옵셋), 파트 1
VOB_Offset + 15 | <B1> | 결과 포즈의 Y 회전(절대 또는 옵셋), 파트 1
VOB_Offset + 17 | <C1> | 결과 포즈의 X 회전(절대 또는 옵셋), 파트 1
VOB_Offset + 19 | <Status2> | 2번째 파트의 결과 상태: 1: 성공 <=0: 실패
VOB_Offset + 21 | <X2> | 결과 포즈의 X 좌표(절대 또는 옵셋), 파트 2
VOB_Offset + 23 | <Y2> | 결과 포즈의 Y 좌표(절대 또는 옵셋), 파트 2
VOB_Offset + 25 | <Z2> | 결과 포즈의 Z 좌표(절대 또는 옵셋), 파트 2
VOB_Offset + 27 | <A2> | 결과 포즈의 Z 회전(절대 또는 옵셋), 파트 2
VOB_Offset + 29 | <B2> | 결과 포즈의 Y 회전(절대 또는 옵셋), 파트 2
VOB_Offset + 31 | <C2> | 결과 포즈의 X 회전(절대 또는 옵셋), 파트 2