### Align 실행

XA

"골든포즈 Align" 실행

#### TCP/IP:

명령 문자열:

XA,<partID>,<resultMode>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

필드 | 인수
--- | ---
XA | 명령
<partID> | 찾을 파트의 PartID입니다. PartID는 레시피 구성에 따라 달라집니다.
<resultMode> | 결과를 반환하는 방법을 지정합니다. "Abs": 타겟을 학습된 골든포즈로 만들기 위한 절대 모션 위치를 반환합니다. "Off": 타겟을 학습된 골든포즈로 만들기 위한 현재 모션 위치로부터의 옵셋을 반환합니다.
<X> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 좌표
<Y> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 좌표
<Z> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 좌표
<A> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 회전
<B> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 회전
<C> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 회전

결과 문자열:

XA,<Status>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

필드 | 설명
--- | ---
XA | 명령
<Status> | 결과 상태 1: 성공 <=0: 실패
<X> | 모션 시스템에서 대상 포즈의 X 좌표(절대 또는 옵셋)입니다.
<Y> | 모션 시스템에서 대상 포즈의 Y 좌표(절대 또는 옵셋)입니다.
<Z> | 모션 시스템에서 대상 포즈의 Z 좌표(절대 또는 옵셋)입니다.
<A> | 모션 시스템에서 대상 포즈의 Z 회전(절대 또는 옵셋)입니다.
<B> | 모션 시스템에서 대상 포즈의 Y 회전(절대 또는 옵셋)입니다.
<C> | 모션 시스템에서 대상 포즈의 X 회전(절대 또는 옵셋)입니다.

#### SLMP:

명령 보내기(입력 블럭)

옵셋 | 값 | 설명
--- | --- | ---
VIB_Offset + 2 | 3011 | 명령: XA 명령 ID
VIB_Offset + 3 | <partID> | Argument0: 찾을 파트의 PartID입니다. PartID는 레시피 구성에 따라 달라집니다.
VIB_Offset + 5 | <resultMode> | Argument1: 요청한 결과 모드: 1: 절대 2: 옵셋
VIB_Offset + 7 | <X> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 좌표
VIB_Offset + 9 | <Y> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 좌표
VIB_Offset + 11 | <Z> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 좌표
VIB_Offset + 13 | <A> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 회전
VIB_Offset + 15 | <B> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 회전
VIB_Offset + 17 | <C> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 회전

결과 받기(출력 블럭)

옵셋 | 값 | 설명
--- | --- | ---
VOB_Offset + 5 | 3011 | 명령: XA 명령 ID
VOB_Offset + 6 | <Status> | 결과 상태: 1: 성공 <=0: 실패
VOB_Offset + 7 | <X> | 결과 포즈의 X 좌표(절대 또는 옵셋)
VOB_Offset + 9 | <Y> | 결과 포즈의 Y 좌표(절대 또는 옵셋)
VOB_Offset + 11 | <Z> | 결과 포즈의 Z 좌표(절대 또는 옵셋)
VOB_Offset + 13 | <A> | 결과 포즈의 Z 회전(절대 또는 옵셋)
VOB_Offset + 15 | <B> | 결과 포즈의 Y 회전(절대 또는 옵셋)
VOB_Offset + 17 | <C> | 결과 포즈의 X 회전(절대 또는 옵셋)