### 파트 포즈 학습

TT

파트 포즈를 학습합니다. TTR 명령을 사용하여 해당하는 로봇 포즈(픽 앤 플레이스)를 학습시켜야 함

#### TCP/IP:

명령 문자열:

TT,<partID>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

필드 | 인수
--- | ---
TT | 명령
<partID> | 포즈를 학습시킬 파트입니다. PartID는 레시피 구성에 따라 달라집니다.
<X> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 좌표
<Y> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 좌표
<Z> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 좌표
<A> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 회전
<B> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 회전
<C> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 회전

결과 문자열:

TT,<Status>

필드 | 설명
--- | ---
TT | 명령
<Status> | 결과 상태 1: 성공 <=0: 실패

#### SLMP:

명령 보내기(입력 블럭)

옵셋 | 값 | 설명
--- | --- | ---
VIB_Offset + 2 | 4010 | 명령: TT 명령 ID
VIB_Offset + 3 | <partID> | Argument0: 포즈를 학습시킬 파트입니다. PartID는 레시피 구성에 따라 달라집니다.
VIB_Offset + 5 | <X> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 좌표
VIB_Offset + 7 | <Y> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 좌표
VIB_Offset + 9 | <Z> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 좌표
VIB_Offset + 11 | <A> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 회전
VIB_Offset + 13 | <B> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 회전
VIB_Offset + 15 | <C> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 회전

결과 받기(출력 블럭)

옵셋 | 값 | 설명
--- | --- | ---
VOB_Offset + 5 | 4010 | 명령: TT 명령 ID
VOB_Offset + 6 | <Status> | 결과 상태: 1: 성공 <=0: 실패