### 픽 앤 플레이스 Align 실행

XT

파트를 찾고 수정한 로봇 선택(또는 플레이스) 포즈를 가져옵니다.

#### TCP/IP:

명령 문자열:

XT,<partID>,<resultMode>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

필드 | 인수
--- | ---
XT | 명령
<partID> | 찾을 파트입니다. PartID는 레시피 구성에 따라 달라집니다. GCP 결과 모드에서 비트 0 - 3은 찾을 파트를, 비트 4 - 7은 GripCorrect 카메라로 찾은 파트의 ID를 지정하며 이 PartID에 16을 곱해야 합니다. PartID = PlacePartID + 16 * GripCorrectPartID
<resultMode> | 결과를 반환하는 방법을 지정합니다. Abs: 파트를 찾고 올바른 로봇 픽(또는 플레이스) 포즈를 가져옵니다. Off: 파트를 올바르게 픽/플레이스하기 위한 학습된 로봇 위치로부터의 옵셋(TTR 명령 참조)을 반환합니다. Frame: 트레이 응용 프로그램의 프레임 위치를 반환합니다. GC: GripCorrect 옵셋(그립 수정 카메라) 반환 GCP: GripCorrect 값을 적용하여 수정된 플레이스 위치를 반환합니다.
<X> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 좌표
<Y> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 좌표
<Z> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 좌표
<A> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 회전
<B> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 회전
<C> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 회전

결과 문자열:

XT,<Status>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

필드 | 설명
--- | ---
XT | 명령
<Status> | 결과 상태 1: 성공 <=0: 실패
<X> | 수정한 선택(또는 플레이스) 포즈의 X 좌표(절대 또는 옵셋)입니다.
<Y> | 수정한 선택(또는 플레이스) 포즈의 Y 좌표(절대 또는 옵셋)입니다.
<Z> | 수정한 선택(또는 플레이스) 포즈의 Z 좌표(절대 또는 옵셋)입니다.
<A> | 수정한 선택(또는 플레이스) 포즈의 Z 회전(절대 또는 옵셋)입니다.
<B> | 수정한 선택(또는 플레이스) 포즈의 Y 회전(절대 또는 옵셋)입니다.
<C> | 수정한 선택(또는 플레이스) 포즈의 X 회전(절대 또는 옵셋)입니다.

#### SLMP

명령 보내기(입력 블럭)

옵셋 | 값 | 설명
--- | --- | ---
VIB_Offset + 2 | 4012 | 명령: XT 명령 ID
VIB_Offset + 3 | <partID> | 인수 0: 찾을 파트입니다. PartID는 레시피 구성에 따라 달라집니다. GCP 결과 모드에서 비트 0 - 3은 찾을 파트를, 비트 4 - 7은 GripCorrect 카메라로 찾은 파트의 ID를 지정하며 이 PartID에 16을 곱해야 합니다. PartID = PlacePartID + 16 * GripCorrectPartID
VIB_Offset + 5 | <resultMode> | Argument1: 요청한 결과 모드: 1: 절대 2: 옵셋 3: 프레임 5: GC 6: GCP
VIB_Offset + 7 | <X> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 좌표
VIB_Offset + 9 | <Y> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 좌표
VIB_Offset + 11 | <Z> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 좌표
VIB_Offset + 13 | <A> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 회전
VIB_Offset + 15 | <B> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 회전
VIB_Offset + 17 | <C> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 회전

결과 받기(출력 블럭)

옵셋 | 값 | 설명
--- | --- | ---
VOB_Offset + 5 | 4012 | 명령: XT 명령 ID
VOB_Offset + 6 | <Status> | 결과 상태: 1: 성공 <=0: 실패
VOB_Offset + 7 | <X> | 결과 포즈의 X 좌표(절대 또는 옵셋)
VOB_Offset + 9 | <Y> | 결과 포즈의 Y 좌표(절대 또는 옵셋)
VOB_Offset + 11 | <Z> | 결과 포즈의 Z 좌표(절대 또는 옵셋)
VOB_Offset + 13 | <A> | 결과 포즈의 Z 회전(절대 또는 옵셋)
VOB_Offset + 15 | <B> | 결과 포즈의 Y 회전(절대 또는 옵셋)
VOB_Offset + 17 | <C> | 결과 포즈의 X 회전(절대 또는 옵셋)