### Align 실행(L-Check 사용)

Note: 이 명령은 특징이 둘인 PartID만 지원합니다.

L-Check는 런타임때 측정된 파트의 두 특징 간 거리를 등록 때 측정된 거리와 비교합니다. 편차가 크면 특징이 잘못 찾아진 것일 수 있습니다.

### XALC

L-Check와 함께 "골든포즈 Align" 실행

버전 3.1 이상

#### TCP/IP:

명령 문자열:

XALC,<partID>,<resultMode>,<LCResultMode>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

필드 | 인수
--- | ---
XALC | 명령
<partID> | 찾을 파트의 PartID입니다. PartID는 레시피 구성에 따라 달라집니다. 특징이 2개인 PartID만 지원됩니다.
<resultMode> | 결과를 반환하는 방법을 지정합니다. "Abs": 타겟을 학습된 골든포즈로 만들기 위한 절대 모션 위치를 반환합니다. "Off": 타겟을 학습된 골든포즈로 만들기 위한 현재 모션 위치로부터의 옵셋을 반환합니다.
<LCResultMode> | L-Check 결과를 반환하는 방법을 지정합니다. "Abs": 파트 특징 간의 절대 런타임 거리입니다. "Diff": 런타임과 학습 시간 거리 간의 편차(차이)입니다. "Rel": 상대적 편차(학습 시간 거리의 %)
<X> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 좌표
<Y> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 좌표
<Z> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 좌표
<A> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 회전
<B> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 회전
<C> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 회전

결과 문자열:

XALC,<Status>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>,<LCResult>

필드 | 설명
--- | ---
XALC | 명령
<Status> | 결과 상태 1: 성공 <=0: 실패
<X> | 모션 시스템에서 대상 포즈의 X 좌표(절대 또는 옵셋)입니다.
<Y> | 모션 시스템에서 대상 포즈의 Y 좌표(절대 또는 옵셋)입니다.
<Z> | 모션 시스템에서 대상 포즈의 Z 좌표(절대 또는 옵셋)입니다.
<A> | 모션 시스템에서 대상 포즈의 Z 회전(절대 또는 옵셋)입니다.
<B> | 모션 시스템에서 대상 포즈의 Y 회전(절대 또는 옵셋)입니다.
<C> | 모션 시스템에서 대상 포즈의 X 회전(절대 또는 옵셋)입니다.
<LCResult> | L_Check 결과

#### SLMP

명령 보내기(입력 블럭)

옵셋 | 값 | 설명
--- | --- | ---
VIB_Offset + 2 | 3013 | 명령: XALC 명령 ID
VIB_Offset + 3 | <partID> | Argument0: 찾을 파트의 PartID입니다. PartID는 레시피 구성에 따라 달라집니다.
VIB_Offset + 5 | <resultMode> | Argument1: 요청한 결과 모드: 1: 절대 2: 옵셋
VIB_Offset + 7 | <LCResultMode> | L-Check 결과를 반환하는 방법을 지정합니다. 1: 파트 특징 간의 절대 런타임 거리입니다. 2: 런타임과 학습 시간 거리 간의 편차(차이)입니다. 3: 상대적 편차(학습 시간 거리의 %)
VIB_Offset + 9 | <X> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 좌표
VIB_Offset + 11 | <Y> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 좌표
VIB_Offset + 13 | <Z> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 좌표
VIB_Offset + 15 | <A> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 회전
VIB_Offset + 17 | <B> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 회전
VIB_Offset + 19 | <C> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 회전

결과 받기(출력 블럭)

옵셋 | 값 | 설명
--- | --- | ---
VOB_Offset + 5 | 3013 | 명령: XALC 명령 ID
VOB_Offset + 6 | <Status> | 결과 상태: 1: 성공 <=0: 실패
VOB_Offset + 7 | <X> | 결과 포즈의 X 좌표(절대 또는 옵셋)
VOB_Offset + 9 | <Y> | 결과 포즈의 Y 좌표(절대 또는 옵셋)
VOB_Offset + 11 | <Z> | 결과 포즈의 Z 좌표(절대 또는 옵셋)
VOB_Offset + 13 | <A> | 결과 포즈의 Z 회전(절대 또는 옵셋)
VOB_Offset + 15 | <B> | 결과 포즈의 Y 회전(절대 또는 옵셋)
VOB_Offset + 17 | <C> | 결과 포즈의 X 회전(절대 또는 옵셋)
VOB_Offset + 19 | <L-CheckResult> | L-Check 결과입니다.
VOB_Offset + 21 | <Score2> | 2번째 특징의 현재 점수입니다. 특징이 2개인 파트에만 적용됩니다.