### HandEye 실행 단계

HE

HandEye 캘리브레이션 단계를 실행합니다.

#### TCP/IP:

명령 문자열:
HE,<cam>,<featureID>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

필드 | 설명
--- | ---
HE | 명령
<cam> | 캘리브레이션할 카메라: 0: 사용 가능한 모든 카메라 1: 카메라 1만 2: 카메라 2만
<featureID> | 1: 특징 1 2: 특징 2 왕복 카메라의 경우, 왕복 위치 1의 캘리브레이션에는 특징 1을 사용하고 왕복 위치 2에는 특징 2를 사용해야 합니다.
<X> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 좌표
<Y> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 좌표
<Z> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 좌표
<A> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 회전
<B> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 회전
<C> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 회전

결과 문자열:
HE,<Status>

파일 | 인수
--- | ---
HE | 다음의 결과 명령
<Status> | 결과 상태 1: 성공 <=0: 실패

#### SLMP

명령 보내기(입력 블럭)

옵셋 | 값 | 설명
VIB_Offset + 2 | 2021 | 명령: HE 명령 ID
VIB_Offset + 3 | <cam> | Argument0: 캘리브레이션할 카메라
VIB_Offset + 5 | <featureID> | Argument1: 캘리브레이션을 위해 찾을 카메라 특징을 선택합니다. 1: 특징 1 2: 특징 2 왕복 카메라의 경우, 왕복 위치 1의 캘리브레이션에는 특징 1을 사용하고 왕복 위치 2에는 특징 2를 사용해야 합니다.
VIB_Offset + 7 | <X> | Argument2: 현재 모션 위치의 X 좌표
VIB_Offset + 9 | <Y> | Argument3: 현재 모션 위치의 Y 좌표
VIB_Offset + 11 | <Z> | Argument4: 현재 모션 위치의 Z 좌표
VIB_Offset + 13 | <A> | Argument5: 현재 모션 위치의 Z 회전
VIB_Offset + 15 | <B> | Argument6: 현재 모션 위치의 Y 회전
VIB_Offset + 17 | <C> | Argument7: 현재 모션 위치의 X 회전

결과 받기(출력 블럭)

옵셋 | 값 | 설명
--- | --- | ---
VOB_Offset + 5 | 2021 | 명령: HE 명령 ID
VOB_Offset + 6 | <Status> | 결과 상태: 1: 성공 <=0: 실패