### 백업 패턴과 함께 픽 앤 플레이스 Align 실행(멀티 패턴)

멀티 패턴 모드에서는 백업 패턴(PartID)을 지정할 수 있습니다. 1차 부품을 찾지 못한 경우 자동으로 백업 부품을 대신 찾아 유효한 Align 결과를 생성을 시도합니다.

### XTMP

파트를 찾고 수정한 로봇 선택(또는 플레이스) 포즈를 가져옵니다.

버전 3.1 이상

#### TCP/IP:

명령 문자열:

XTMP,<EncodedPartID>,<resultMode>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

필드 | 인수
--- | ---
XTMP | 명령
<EncodedPartID> | 찾을 1차 파트 및 백업 파트의 PartID입니다. PartID는 레시피 구성에 따라 달라집니다. PartID는 다음과 같이 인코딩됩니다. 비트 1 - 4: 1차 PartID 비트 5 - 8: 1번째 백업 PartID 비트 9 - 12: 2번째 백업 PartID 비트 13 - 16: 3번째 백업 PartID
<resultMode> | 결과를 반환하는 방법을 지정합니다. Abs: 파트를 찾고 올바른 로봇 픽(또는 플레이스) 포즈를 가져옵니다. Off: 파트를 올바르게 픽/플레이스하기 위한 학습된 로봇 위치로부터의 옵셋(TTR 명령 참조)을 반환합니다. Frame: 트레이 응용 프로그램의 프레임 위치를 반환합니다. GC: 지원되지 않음 GCP: 지원되지 않음
<X> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 좌표
<Y> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 좌표
<Z> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 좌표
<A> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 회전
<B> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 회전
<C> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 회전

결과 문자열:

XTMP,<Status>,<FoundPartID>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

필드 | 설명
--- | ---
XTMP | 명령
<Status> | 결과 상태 1: 성공 <=0: 실패
<foundPartID> | 찾은 파트의 PartID입니다. 1차 PartID이거나 백업 PartID일 수 있습니다.
<X> | 모션 시스템에서 대상 포즈의 X 좌표(절대 또는 옵셋)입니다.
<Y> | 모션 시스템에서 대상 포즈의 Y 좌표(절대 또는 옵셋)입니다.
<Z> | 모션 시스템에서 대상 포즈의 Z 좌표(절대 또는 옵셋)입니다.
<A> | 모션 시스템에서 대상 포즈의 Z 회전(절대 또는 옵셋)입니다.
<B> | 모션 시스템에서 대상 포즈의 Y 회전(절대 또는 옵셋)입니다.
<C> | 모션 시스템에서 대상 포즈의 X 회전(절대 또는 옵셋)입니다.

#### SLMP:

명령 보내기(입력 블럭)

옵셋 | 값 | 설명
--- | --- | ---
VIB_Offset + 2 | 4015 | 명령: XTMP 명령 ID
VIB_Offset + 3 | <EncodedPartID> | Argument0: 찾을 1차 파트 및 백업 파트의 PartID입니다. PartID는 레시피 구성에 따라 달라집니다. PartID는 다음과 같이 인코딩됩니다. 비트 1 - 4: 1차 PartID 비트 5 - 8: 1번째 백업 PartID 비트 9 - 12: 2번째 백업 PartID 비트 13 - 16: 3번째 백업 PartID
VIB_Offset + 5 | <resultMode> | Argument1: 요청한 결과 모드: 1: 절대 2: 옵셋 3: 프레임 5: 지원되지 않음 6: 지원되지 않음
VIB_Offset + 7 | <X> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 좌표
VIB_Offset + 9 | <Y> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 좌표
VIB_Offset + 11 | <Z> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 좌표
VIB_Offset + 13 | <A> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Z 회전
VIB_Offset + 15 | <B> | 모션 시스템에서 현재 위치의 Y 회전
VIB_Offset + 17 | <C> | 모션 시스템에서 현재 위치의 X 회전

결과 받기(출력 블럭)

옵셋 | 값 | 설명
--- | --- | ---
VOB_Offset + 5 | 4015 | 명령: XTMP 명령 ID
VOB_Offset + 6 | <Status> | 결과 상태: 1: 성공 <=0: 실패
VOB_Offset + 7 | <FoundPartID> | 찾은 파트의 PartID입니다. 1차 PartID이거나 백업 PartID일 수 있습니다.
VOB_Offset + 9 | <X> | 결과 포즈의 X 좌표(절대 또는 옵셋)
VOB_Offset + 11 | <Y> | 결과 포즈의 Y 좌표(절대 또는 옵셋)
VOB_Offset + 13 | <Z> | 결과 포즈의 Z 좌표(절대 또는 옵셋)
VOB_Offset + 15 | <A> | 결과 포즈의 Z 회전(절대 또는 옵셋)
VOB_Offset + 17 | <B> | 결과 포즈의 Y 회전(절대 또는 옵셋)
VOB_Offset + 19 | <C> | 결과 포즈의 X 회전(절대 또는 옵셋)