### バックアップパターンによる位置決めの実行 (マルチパターンモード)

マルチパターンモードでは、バックアップパターン (PartID) を指定できます。プライマリパーツが見つからなかった場合、システムは、有効な位置決め結果を生成するため、代わりにバックアップパーツを自動的に特定しようとします。

### XAMP

パーツを特定し、修正されたロボットピック (またはプレイス) ポーズを取得します。

バージョン 3.1 以上

#### TCP/IP:

コマンド文字列:

XAMP,<EncodedPartID>,<resultMode>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

フィールド | 引数
--- | ---
XAMP | コマンド
<EncodedPartID> | 特定するプライマリおよびバックアップパーツの PartID。PartID はレシピ構成に応じて決まります。PartID は次のようなエンコードです。 ビット 1 ～ 4: プライマリ PartID ビット 5 ～ 8: 1 番目のバックアップ PartID ビット 9 ～ 12: 2 番目のバックアップ PartID ビット 13 ～ 16: 3 番目のバックアップ PartID
<resultMode> | 結果を返す方法を指定します。 “Abs”: 登録済みゴールデンポーズに対するターゲットを取得するための絶対モーション位置を返します。 “Off”: 登録済みゴールデンポーズに対するターゲットを取得するための現在のモーション位置からのオフセットを返します。
<X> | モーションシステムの現在位置の X 座標
<Y> | モーションシステムの現在位置の Y 座標
<Z> | モーションシステムの現在位置の Z 座標
<A> | モーションシステムの現在位置の Z 回転
<B> | モーションシステムの現在位置の Y 回転
<C> | モーションシステムの現在位置の X 回転

結果文字列:

XAMP,<Status>,<FoundPartID>,<X>,<Y>,<Z>,<A>,<B>,<C>

フィールド | 説明
--- | ---
XAMP | コマンド
<Status> | 結果ステータス 1: 成功 <=0: 失敗
<FoundPartID> | 正常に特定されたパーツの PartID。これは、プライマリ PartID かいずれかのバックアップ PartID です。
<X> | モーションシステムの出力先ポーズの X 座標 (絶対またはオフセット)。
<Y> | モーションシステムの出力先ポーズの Y 座標 (絶対またはオフセット)。
<Z> | モーションシステムの出力先ポーズの Z 座標 (絶対またはオフセット)。
<A> | モーションシステムの出力先ポーズの Z 回転 (絶対またはオフセット)。
<B> | モーションシステムの出力先ポーズの Y 回転 (絶対またはオフセット)。
<C> | モーションシステムの出力先ポーズの X 回転 (絶対またはオフセット)。

#### SLMP

送信コマンド (入力ブロック)

オフセット | 値 | Description
--- | --- | ---
VIB_Offset + 2 | 3014 | コマンド: XAMP コマンド ID
VIB_Offset + 3 | <EncodedPartID> | Argument0: 特定するプライマリおよびバックアップパーツの PartID。PartID はレシピ構成に応じて決まります。PartID は次のようなエンコードです。 ビット 1 ～ 4: プライマリ PartID ビット 5 ～ 8: 1 番目のバックアップ PartID ビット 9 ～ 12: 2 番目のバックアップ PartID ビット 13 ～ 16: 3 番目のバックアップ PartID
VIB_Offset + 5 | <resultMode> | Argument1: 要求された結果モード: 1: 絶対 2: Offset
VIB_Offset + 7 | <X> | モーションシステムの現在位置の X 座標
VIB_Offset + 9 | <Y> | モーションシステムの現在位置の Y 座標
VIB_Offset + 11 | <Z> | モーションシステムの現在位置の Z 座標
VIB_Offset + 13 | <A> | モーションシステムの現在位置の Z 回転
VIB_Offset + 15 | <B> | モーションシステムの現在位置の Y 回転
VIB_Offset + 17 | <C> | モーションシステムの現在位置の X 回転

受信結果 (出力ブロック)

オフセット | 値 | Description
--- | --- | ---
VOB_Offset + 5 | 3014 | コマンド: XAMP コマンド ID
VOB_Offset + 6 | <Status> | 結果ステータス: 1: 成功 <=0: 失敗
VOB_Offset + 7 | <FoundPartID> | 正常に特定されたパーツの PartID。これは、プライマリ PartID かいずれかのバックアップ PartID です。
VOB_Offset + 9 | <X> | 結果ポーズの X 座標 (絶対またはオフセット)
VOB_Offset + 11 | <Y> | 結果ポーズの Y 座標 (絶対またはオフセット)
VOB_Offset + 13 | <Z> | 結果ポーズの Z 座標 (絶対またはオフセット)
VOB_Offset + 15 | <A> | 結果ポーズの Z 回転 (絶対またはオフセット)
VOB_Offset + 17 | <B> | 結果ポーズの Y 回転 (絶対またはオフセット)
VOB_Offset + 19 | <C> | 結果ポーズの X 回転 (絶対またはオフセット)